匠人的DIY最近怎么没消息了？

只看该作者 · 2009-3-29 10:11

怎么着也透露点进程啊！
大伙都等着呢！

只看该作者 · 2009-4-2 00:12

我现在使用的是EWTS82角速度传感器，松下的。
测出角速度再积分。因此开始要放正。

这个角速度传感器的灵敏度高，25mV/(°·S-1)，因此不要放大。
但问题是最大角速度只有85度/秒，速度过快时容易饱和。而且体积大。
准备换个小一些，范围大些的。

角速度传感器除了初始角度要置零外以及上面的问题外，还会随漂移，会有
累计积分误差。所以还想在加上角速度计，一起测角度。

加速度传感器单独使用的问题我以前的帖子分析过，水平运动以及旋转都会
对其产生影响，而无法区分。可能可以用多个加速度计来测量出角速度，角度。但我看到成熟的方法一般是用角速度+加速度。也有完全用加速度的。

上次看到wftyy的帖子讲使用加速度传感器用卡尔曼滤波但我觉得卡尔曼滤波
是用于滤除随机噪声的。旋转和水平运动产生的加速度是否具有随机噪声的特性？但有wftyy的实例，我想用多加速度计或三轴输出的加速度计综合考虑应该能解决问题。

只看该作者 · 2009-3-29 10:11

1万 · 2009-3-29 22:11

好消息是：PWM已经搞定了。

坏消息是：这两天在家里折腾了不少时间，小车就是站立不起来。5555

不过也算是积累了一些经验教训，经过这次实测，暴露了很多软件、硬件、结构方面的问题：

1、结构方面的问题：
  1）轮子太大；
  2）边沿的摩擦系数太小；
  3）原来的车子重心偏低；
  4）车身分量太重。
2、软件方面的问题：
  1）加速度传感器的ADC结果（经过滤波后）不够稳定；滤波方面有点改善；
  2）控制算法过于简陋。
3、硬件方面的问题：
  1）上次选择的几个充电电池质量太次，用不了几下就没电了；
  2）电机驱动芯片，有发热的现象

下一步，就是针对已经暴露出来的问题逐个解决。

只看该作者 · 2009-3-29 22:25

只看该作者 · 2009-3-30 17:09

推一下角度大了就倒了电机的力也太小要改控制方案

倒立摆是非线性的一般定参数pid是线性的

还有发现99%占空比和完全电平控制电机出力不一样

改pwm频率有些改观但和非pwm还是有差距

电机问题？驱动芯片问题？电源问题（测量问题？响应？）？

只看该作者 · 2009-3-30 23:30

外面有数字接口的MEMS，为什么不选用？

只看该作者 · 2009-4-1 21:56

终于有些进展了

还是用PID（PD）控制。

原来我在程序中的PID控制时间（周期）不对，没注意写成大概0.25秒才控制一次，今天看程序时发现了。终于能马马虎虎的不倒。

还要继续 1加上加速度计角速度速度融合 2 用双电机双轮左右转前进速度控制 3 更大角度控制倒地后重新立起 4一定的自适应能力

郁闷了这么多天好歹看到点希望

只看该作者 · 2009-4-1 23:25

视频

1万 · 2009-4-1 23:25

是加速度传感器？还有加陀螺仪吗？

只看该作者 · 2009-4-1 23:27

倒立摆自平衡小车
单片机：c8051f340
传感器：角速度陀螺仪(数值积分等到角度)
控制算法：PID(PD)
执行器：小电机
控制输出:pwm

1万 · 2009-4-1 23:48

性能、应用体会、等等。

匠人现在用的是加速度传感器，感觉车子一动，输出数值就会变化，很难体现真正的角度啊。

1万 · 2009-4-2 08:49

无以回报，送裤子一条，请查收

只看该作者 · 2009-4-8 15:05

免费电子元器件资料下载

只看该作者 · 2009-4-8 17:27

这个经典

只看该作者 · 2009-5-2 14:14

听课。。。

只看该作者 · 2009-5-4 23:42

只看该作者 · 2010-3-2 19:53

谢谢12楼：hartcomm , 对角速度传感器和加速度传感器分析的很透彻，学习了。

匠人的DIY最近怎么没消息了？

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相关帖子

角速度 加速度 传感器

先把沙发占住再说。

呵呵，消息有两个，一个好消息，一个坏消息，你想听哪个

耐心等待。

呵呵 我用简单的pid（pd）控制不行

不知道匠人为什么选用那个MEMS

我的倒立摆有些进展了！

http://v.youku.com/v_show/id_XODE4MjMyMzY=.html

hartcomm现在用的传感器是什么？

角速度陀螺仪

能不能介绍一下你用的角速度陀螺仪

谢谢12楼hartcomm

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呵呵我用简单的pid（pd）控制不行