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[匠人手记]

好久没来，贴个有关两轮小车的文。

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楼主
cauhorse|  楼主 | 2009-4-8 14:58 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
Lab
得知匠人在做两轮小车，特跑来贴文。
以前我的lab有人专门做过这个，用来站人，效果还行。
当年的参考资料：
http://www.mecheng.adelaide.edu.au/robotics/robotics_projects.php?browsebyauthor=115&title=18&wpage_id=44
澳大利亚阿德莱德大学做的
EDGAR - A self balancing scooter
介绍地比较详细，上面也有些其他做小车的单位的链接。
不知匠人英文如何，只管贴上，也当凑个热闹了。。。

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沙发
程序匠人| | 2009-4-9 15:00 | 只看该作者

好资料

慢慢看。。。

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板凳
hartcomm| | 2009-4-9 22:25 | 只看该作者

大体看了下老外的自平衡车

1机械 结构写的很详细

2测量用得是惯性测量单元（IMU）成品 价格估计很贵 而这一块其实是难点 我的不少精力花在测量角度这块。从最初的光码盘 到加速度芯片 到目前勉强可以跑起来的角速度陀螺仪 IMU有时间我倒想自己做一个 哪怕自由度少一点儿的

3电机是中国浙江产的

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地板
程序匠人| | 2009-4-10 11:34 | 只看该作者

测量角度是一个难题

加速度传感器芯片出来的信号，至少会受到以下几个因素的影响

1、小车在倾倒或竖起时的角加速度
2、小车在加速、减速时的加速度
3、路面崎岖导致的颠簸
4、电源方面的影响

对于第1条影响。与传感器的安装位置似乎还有关系。匠人的理解是，如果传感器中心位置与电机轴在同一个直线上，似乎可以规避角加速度的影响。

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5楼
hartcomm| | 2009-4-10 20:09 | 只看该作者

应该说可以避免角速度的影响

角速度 与 离轴距离R 影响 加速度计。

所以 如果用两个离轴距离不同的加速度计 似乎可以估算出角速度

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