[四轴技术交流]

购买来的电调-电流环?

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2012dove|  楼主 | 2015-11-23 20:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 2012dove 于 2015-11-23 20:41 编辑

    关于电调,除了自己DIY的人之外,大家似乎没有关系购买的电调是否有电流环,而只是顾着去提高PWM的周期,提高相应能力。
    最近对一款电调观察,看了老半天似乎没有找到电流环,电路驱动好像只是个普通的三相驱动电路机制,没有对电流进行闭环,
也就是没有尽可能的将四轴的IMU数据有效地传递到螺旋桨的力矩上,也就是说没有尽可能的系统线性化。小四轴之所以不稳一部
分原因是因为电流开环,所以对于大四轴,觉得还是必要的。下面是某款电调参数40A,四百多HZ的输入:
IMG_20151122_232012.jpg
从图中可以看到可能作为电流检测的仅有小电阻和PCB走线,有人采用蛇形走线来采样电流,有人则采用毫欧姆电阻采样;
但从该图片来看,并没有,因为铜线上面加了导线,如果是康铜,那么焊在锡上面,原始的参数也就不准确了.
如果是毫欧姆贴片电阻,图中仅有100欧姆最小,显然不可能,应该只是作为电路中的限流因为在40A下100Ω电阻,将产生多少的压降?,功率?
    所以从本人有限的眼光,看不到一处电流闭环的行为,论坛里的大牛怎么看?




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lanseshuijing| | 2015-11-25 11:20 | 显示全部楼层
你拍的铜导线从上方看不到下方是啥样的,不知道是不是有焊盘

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xiaoxiao2011| | 2015-11-26 11:29 | 显示全部楼层
现在的电调没有电流环

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地瓜patch| | 2015-11-30 23:31 | 显示全部楼层
电调,要散热片不

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2012dove|  楼主 | 2015-12-2 19:57 | 显示全部楼层
xiaoxiao2011 发表于 2015-11-26 11:29
现在的电调没有电流环

是这样子的么,那稳定性岂不是很差,虽然我也用这个做四轴也飞起来了

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2012dove|  楼主 | 2015-12-2 19:58 | 显示全部楼层

一般是用鋁块居多

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2012dove|  楼主 | 2015-12-2 19:58 | 显示全部楼层
lanseshuijing 发表于 2015-11-25 11:20
你拍的铜导线从上方看不到下方是啥样的,不知道是不是有焊盘

PCB 走线开窗加锡焊接的

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地瓜patch| | 2015-12-2 22:00 | 显示全部楼层
2012dove 发表于 2015-12-2 19:58
PCB 走线开窗加锡焊接的

单开窗不够吧

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xiaoxiao2011| | 2015-12-3 11:36 | 显示全部楼层
2012dove 发表于 2015-12-2 19:57
是这样子的么,那稳定性岂不是很差,虽然我也用这个做四轴也飞起来了

稳定性不差,主要是飞控做的好不好

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摩天轮1111| | 2015-12-9 00:22 | 显示全部楼层
少年,搞清楚bldc的电调和pmsm的电调吧,这个电调全都不是恒定力矩控制的,一般你买的bldc的电调都是不带电流环的,一般这种电调输入信号只是和调速挂钩,而速度大小就是你母线电压决定了,电流是以实际需要的电流来的,如果你3s电池,满油门3000转,9寸桨要10a,12寸桨满油门也是3000转但是电流就是15a可能,如果15a超过mos管的容量,那就烧电调,所以选多大电调,用户自己来匹配,之所以追求刷新率,就是为了便于调速更快速

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2012dove|  楼主 | 2015-12-9 09:50 | 显示全部楼层
摩天轮1111 发表于 2015-12-9 00:22
少年,搞清楚bldc的电调和pmsm的电调吧,这个电调全都不是恒定力矩控制的,一般你买的bldc的电调都是不带电 ...

我给忘记还有速度环了,测量电流不是为了恒定力矩,是力矩和转速&功率两个变量挂钩,你一个好的控制系统,你具有良好的PID控制,最终输出你需要匹配到一个线性的传输单元,当你只采集速度,用电压控制,此时电流是变化未知的,你只有在已知转速,电流,给电压才能求得力矩,也就是最后y=kx,保证了这是一个线性传递的单元,才能把主控制系统性能表现出来。我想,你应该是做组装的比较多,我接触的比较多是飞控的程序和电路设计

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摩天轮1111| | 2015-12-9 12:30 | 显示全部楼层
2012dove 发表于 2015-12-9 09:50
我给忘记还有速度环了,测量电流不是为了恒定力矩,是力矩和转速&功率两个变量挂钩,你一个好的控制系统 ...

呵呵,少年,你还是要搞清楚bldc和pmsm再来谈控制,bldc时刻只有两项通电,光靠反电动势波形就可以测出转速做速度环了,现在的很多学生都是,连基本原理和实物都不懂了,上来就大谈控制,,

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2012dove|  楼主 | 2015-12-16 17:02 | 显示全部楼层
摩天轮1111 发表于 2015-12-9 12:30
呵呵,少年,你还是要搞清楚bldc和pmsm再来谈控制,bldc时刻只有两项通电,光靠反电动势波形就可以测出转 ...

呵呵,我有说bldc没有测速了么,我说的是缺乏电流环。是你没搞清楚情况:)

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2012dove|  楼主 | 2015-12-16 17:06 | 显示全部楼层
摩天轮1111 发表于 2015-12-9 12:30
呵呵,少年,你还是要搞清楚bldc和pmsm再来谈控制,bldc时刻只有两项通电,光靠反电动势波形就可以测出转 ...

你说的这些早就在网上个论坛大把大把的看过了,什么德国电调解析攻略,相信很多人都看过了,原理、制作、实物没接触过会来这里问?

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摩天轮1111| | 2015-12-16 18:32 | 显示全部楼层
2012dove 发表于 2015-12-16 17:06
你说的这些早就在网上个论坛大把大把的看过了,什么德国电调解析攻略,相信很多人都看过了,原理、制作、 ...

都和你说了,螺旋桨系统,力矩不需要恒定,它的拉力一般和转速挂钩,明白么?输入力矩也即是输入功率这个不需要去控制,你以为是什么呢,四轴平衡就和各个轴拉力挂钩,控制好拉力就可以控制平衡了,大家一致追求的就是速度的线性度,也就是俗称的电调线性度,即pwm占空比调速是否实际速度和油门值线性挂钩,你四轴电调恒定力矩做什么呢?你要真是全部都研究了一遍,怎么会连这个情况都不知道?这是不应该的,最好的东西就是拉力和油门值挂钩了,不过这个应螺旋桨不一样而不一样,所以不可能做到,所以各大厂商给的都是转速尽量和油门值线性,加之飞起来之后,控制平衡的转速波动不是很大,都基本是中速范围,本身线性度就很好,拉力也和转速线性度很好,飞控pid的鲁棒性能很轻松的解决这些问题,弄这些东西不能脱离实际,学生弄这些的我见得多了,有的甚至就是抄抄人家板子,对着开源代码改改,烧录一下,就称自己开发飞控了,上层的东西的理解不能停留在书本上,去飞飞四轴看看人家商品机的感觉,再来谈这些

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摩天轮1111| | 2015-12-16 18:37 | 显示全部楼层
如果你非要搞电流环,也有开源的电调啊,esc32就是这样,但是最后人家也就是拟合出拉力和油门的曲线,你看万变不离其宗,最终要的就是螺旋桨拉力和油门值之间的关系曲线,这才是关键,四轴电机,控制力矩用处不大,,,, 拉力,, 拉力

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摩天轮1111| | 2015-12-16 18:38 | 显示全部楼层
你图上的电调如果没看错,应该是好盈天行者系列的,一个sliba的处理器,你还能指望人家做foc运算吗?那个铜棒目的只有一个,和堆锡目的一样,过电流和导热

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摩天轮1111| | 2015-12-16 18:45 | 显示全部楼层
本帖最后由 摩天轮1111 于 2015-12-16 18:48 编辑

此外,小四轴不稳,不知道你是在哪里得到的结论,和你是用的什么的飞控,2,300块钱的东西,做它的人本来就不是个什么专业的,连惯导航姿这些都不懂,你能指望它怎么样,能稳都七里个葩了,我更见过一人,大放阙词,有人问陀螺仪怎么算欧拉角,他来个让三个轴角速度对时间积分就是欧拉角,速度对时间积分是角度,三轴角速度对时间积分就是欧拉角,笑死人了都,都忘了欧拉角也是顺序的函数,数学功底不行哇,做产品,做东西有点耐心,弄明白正确的原理,而不是错误的原理,拿个商品飞控,起码极飞这样的吧,飞下小四轴看看,你就知道稳不稳和电调有没有电流环有没有关系了,再补充一句,以后的电调趋势肯定有电流环,但是绝不是为了你说的那种道理,呵呵,只是要变bldc控制为foc控制,更省电,续航和回收电能角度考虑

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mengyuwei290| | 2015-12-18 09:51 | 显示全部楼层
看一下,学习一下。。。。。

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sum123456| | 2018-4-12 15:51 | 显示全部楼层

电调,要散热片不

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