但是,超声波在四轴飞行器避障系统的应用中也有比较明显的干扰问题。深圳零度四轴飞行器的CEO杨建军指出,虽然超声波避障系统不会受到光线、粉尘、烟雾,但在部分场景下也会受到声波的干扰。其次,如果物体表面反射超声波的能力不足,避障系统的有效距离就会降低,安全隐患会显著提高。一般来说,超声波的有效距离是5米,对应的反射物体材质是水泥地板,如果材质不是平面光滑的固体物,比如说地毯,那么超声波的反射和接收就会出问题。
对于四轴飞行器来说,这种超声波系统应该放在多个方向,比如放在前后左右四个方向,可以在悬停和飞行的时候对周围保持监控;而放在机身下方和上方,则可以在起飞、下降以及降落的时候避免速度太快碰到障碍物或者地面。
TOF:通俗一点讲,就是把前面的超声波换成光。检测方法有两种一种是光的时间,另一种是光的相位。但是总的来说,都是把光打出去,然后检测反射回来的光,进而判断四轴飞行器的周围是否有障碍物,距离几何等等。
零度最近展示的四轴飞行器TOF避障系统,使用的就是光相位检测。和超声波同样,光波也会受到干扰,而目前城市环境下楼宇间的光污染,给TOF避障系统带来了难题,系统发出的光,必须避开太阳光的主要能量波段,从而避免太阳光的直射、反射等对避障系统造成干扰。
至于TOF系统的有效距离,“目前,TOF在室内测量距离最大可以到10米,室外强光干扰的话,5米左右吧。”杨建军介绍称。 |