【智能小车】+探索者号

只看该作者 · 2015-12-1 11:02

本帖最后由 zwz010 于 2015-12-1 11:43 编辑

好久就想做一个智能小车了，这次恰好在21看到这样的项目，终于下定了决心。
首先到推荐的店铺买了配件，等了好几天，昨天快递总算到货了，赶紧去取回来。
打开外包装和包装袋后的散件：
嗯，检查一下发现了一个问题，没有主控和蓝牙模块。看样子还得再买，先不管这个，先装一下试试吧。
天晚了，明天再继续吧。
图文混排很成问题啊，怎么也搞不好，只好把文字全写在前面了。
把电机固定到底盘上，固定好装上车轮发现电机固定反了，小车底盘后面比前面矮了一截。没办法，拆了重装吧，装好后发现按照店主给的图示装起来有些重心不稳，让直流电机在后车轮的前面情况应该会好一些；拆，悲剧了，一个车轮怎么都取不下来了。用平口螺丝刀撬了撬，动了。用力往下一拔，坏了，把车轮连同驱动电机上的车轮卡子一块拔出来了。
不知道驱动电机还能不能用，先不管，继续装，装好以后感觉还像那么回事。
可没有主控和蓝牙什么也干不了，先把我的旧开发板拿过来做主控吧；就是太大了，把顶层全部盖住了，另外我没有打孔器，固定也是个问题。嗯，可以捆在顶层板上，还好这块板子自带电机驱动，只需要把电池盒和变压模块固定住就好了。把顶板卸掉，正好还有条长螺丝没用到，把电池盒卡到前面的两个铜柱和中间偏后的孔之间，正好卡紧。后面还有点空闲地方，把变压模块固定上。
把顶板盖上，然后把开发板放到上面，底下全部被盖住了，超声模块用排线连上放在前面。除了蓝牙模块，其他部分就算起了。看起来还得买蓝牙模块啊，主控就用一个最小系统吧。
变压模块负责给电机和主控及其他模块供电。

2万 · 2015-12-1 11:46

大家一起搞起来

只看该作者 · 2015-12-1 12:15

顶一下~加油啊~刚开始总是买不齐配件……

只看该作者 · 2015-12-1 17:41

是啊，正在买蓝牙和最小板呢

只看该作者 · 2015-12-3 09:29

本帖最后由 zwz010 于 2015-12-3 10:02 编辑

先用直流电机试下程序，然后在小车电机，使用中断产生pwm信号。OK，没问题，换上小车的减速电机，可以了，不过需要考虑下两个电机的配合。

代码图

只看该作者 · 2015-12-13 16:57

本帖最后由 zwz010 于 2015-12-13 16:59 编辑

网购的其他部件到了后一直比较忙，今天总算有点时间，搞一下，首先把电池和变压模块接好，加一个船型开关。

只看该作者 · 2015-12-13 17:04

然后把l298n与最小系统接上，根据找到的l298n说明要求单片机与l298n共地（那个推荐商家的说明书特别差，跟没有差不多），我没有另外的电源所以是共电源，就不用考虑共地了。

只看该作者 · 2015-12-13 17:08

本帖最后由 zwz010 于 2015-12-13 17:17 编辑

写好程序，试一下，怎么倒着跑？没关系，调欢一下1和2、3和4的插脚就行了。跑的挺快，可以调一下pwm占空比。

运动图片看不清楚，用木块顶住拍一张。小车主体基本就算完成了，接下来就是自动避障了，不过最近比较忙，得过一段时间才能搞了

只看该作者 · 2015-12-14 13:33

这造型，哈哈，是不是很像

只看该作者 · 2015-12-14 17:44

593621989 发表于 2015-12-14 13:33
这造型，哈哈，是不是很像

你的万向轮的那个座呢？

只看该作者 · 2015-12-14 23:45

zwz010 发表于 2015-12-14 17:44
你的万向轮的那个座呢？

有呢，不过特小，自己拿轴承做的，全是回忆啊

只看该作者 · 2016-2-3 14:58

蓝牙对战部分app不会搞，就想做成一个蓝牙遥控小车，使用蓝牙串口助手连接，可以调节速度，控制左转右转倒车可是单独的pwm控制车速没问题，单独的蓝牙串口通信也没问题，两个放在一起就会导致蓝牙串口没**常工作。pwm信号使用定时器0产生，中断是0.5ms一次。串口采用9600波特率，但是一旦使用定时器0就会导致串口收到的数据不正确。代码如下：（代码接收蓝牙信号没问题，因为定时器0已屏蔽，如果打开就会出问题，接收数据不正确）哪位大神帮忙看下什么问题。
#include <REG52.H>

sbit vcc1=P0^0;
sbit vss1=P0^1;
sbit vcc2=P0^2;
sbit vss2=P0^3;

unsigned char b,c,pwm,t;//b接受SUBF,pwm控制2个车轮转速
// 此表为 LED 的字模          0    1    2    3    4    5    6    7 8    9    a    b    c d    e    f
unsigned char code LED7Code[] = {~0x3F,~0x06,~0x5B,~0x4F,~0x66,~0x6D,~0x7D,~0x07,~0x7F,~0x6F,~0x77,~0x7C,~0x39,~0x5E,~0x79,~0x71};

void init()
{
      P1=0x11;
      SCON = 0x50;    //REN=1允许串行接受状态，串口工作模式1
      TMOD|= 0x21;    //定时器1工作方式2  , 定时器0工作方式1
PCON|= 0x00;
      // 波特率9600、数据位8、停止位1。无校验位 (11.0592)
TH1 = 0xFD;
TL1 = 0xFD;
TH0 = 0xfe; //11.0592  定时器0用于产生pwm  ,0.5ms
TL0 = 0x33;
TR1  = 1;
//TR0=1;
ET0=1;
ES = 1;       //开串口中断
EA = 1;       // 开总中断
PS    = 1;//串口中断优先
}
void main (void) {

init();
pwm=100;
//vss1=vss2=0;
while(1)
{
   if (RI)    //RI接受中断标志
      {  RI=0;       //清除RI接受中断标志
      b=SBUF; //SUBF接受/发送缓冲器
   }
   c =(b%16)&0x7f;
   //P0=LED7Code[c] ;

   switch(c){
      case 0:P0=LED7Code[c];break;//pwm=100; break;
   case 1:P0=LED7Code[c] ;break;//pwm=80; break;
   case 2:P0=LED7Code[c] ;break;//pwm=70; break;
   case 3:P0=LED7Code[c] ;break;//pwm=60; break;
   //case 4:reverse(); break;
   default:P0=LED7Code[9];break;//stop();
   }
   if(t>100) t=0;
if(t<pwm) ;//vcc1=vcc2=0;
else ;//vcc1=vcc2=1;
}
}
如果把定时器0的中断时间调的长一些也可以运行，但是小车会有明显的卡顿现象。
void T0zd(void) interrupt 1 //3 为定时器1的中断号  1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断2  4 串口中断
{
TH1 = 0xfe; //11.0592
TL1 = 0x33;
t++;
}
如果定时器0中断时间长一些也能正常运行，但是小车运**顿，所以最长就是0.5ms了

只看该作者 · 2016-2-3 15:00

zwz010 发表于 2016-2-3 14:58
蓝牙对战部分app不会搞，就想做成一个蓝牙遥控小车，使用蓝牙串口助手连接，可以调节速度，控制左转右转倒 ...

:P是： p

只看该作者 · 2016-2-15 10:20

pwm信号不使用中断了，在程序中添了个变量自加，显示没有问题，但是我的小车没电了，没带充电器回来，所以没法试到底行不行。

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