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[技术问答] 新唐NUC131OBD与汽车模拟器之间的can通信交互

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 楼主| 嵌入式初涉江湖 发表于 2015-12-2 15:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
OBD, CAN通信, NUC131, 汽车, 模拟器
本人嵌入式小白一个，目前在弄一个OBD与汽车模拟器之间的通信。基于新唐给的BSP弄了一个交互的程序，发送数据OK，模拟器也有反应，正常情况下模拟器应该有反馈的数据可以接收的，可是我接收到的数据包是空的？不知道问题到底在哪里？希望有懂的大神帮我排解一下问题。我把主程序的代码传一下，大家帮我看看。谢谢。
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  1. #include <stdio.h>
    

  2. #include "NUC131.h"
    


  3. 


  4. 

  5. #define PLL_CLOCK       48000000
    


  6. 

  7. /*---------------------------------------------------------------------------*/
    

  8. /*  Function Declare                                                         */
    

  9. /*---------------------------------------------------------------------------*/
    

  10. extern char GetChar(void);
    

  11. void CAN_ShowMsg(STR_CANMSG_T* Msg);
    


  12. 

  13. /* Declare a CAN message structure */
    

  14. STR_CANMSG_T tMsg;                //transmit data message structure
    

  15. STR_CANMSG_T rrMsg;   //recieve data message structure
    

  16. CAN_T *tCAN;        
    


  17. 

  18. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  19. /* ISR to handle CAN interrupt event                                                                       */
    

  20. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  21. void CAN_MsgInterrupt(CAN_T *tCAN, uint32_t u32IIDR)
    

  22. {
    

  23.                 printf("\nThe recieved data is:\n");
    

  24.         
    

  25.     if(u32IIDR == 1)
    

  26.     {
    

  27.         CAN_Receive(tCAN, 0, &rrMsg);  
    

  28.         CAN_ShowMsg(&rrMsg);
    

  29.     }
    

  30.     if(u32IIDR == 5 + 1)
    

  31.     {
    

  32.         CAN_Receive(tCAN, 5, &rrMsg);
    

  33.         CAN_ShowMsg(&rrMsg);
    

  34.     }
    

  35.     if(u32IIDR == 31 + 1)
    

  36.     {
    

  37.         CAN_Receive(tCAN, 31, &rrMsg);
    

  38.         CAN_ShowMsg(&rrMsg);
    

  39.     }
    

  40. }
    


  41. 

  42. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  43. /* CAN0 interrupt handler                                                                                  */
    

  44. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  45. void CAN0_IRQHandler(void)
    

  46. {
    

  47.     uint32_t u8IIDRstatus;
    


  48. 

  49.     u8IIDRstatus = CAN0->IIDR;
    


  50. 

  51.     if(u8IIDRstatus == 0x00008000)        /* Check Status Interrupt Flag (Error status Int and Status change Int) */
    

  52.     {
    

  53.         /**************************/
    

  54.         /* Status Change interrupt*/
    

  55.         /**************************/
    

  56.         if(CAN0->STATUS & CAN_STATUS_RXOK_Msk)
    

  57.         {
    

  58.             CAN0->STATUS &= ~CAN_STATUS_RXOK_Msk;   /* Clear RxOK status*/
    

  59.         }
    


  60. 

  61.         if(CAN0->STATUS & CAN_STATUS_TXOK_Msk)
    

  62.         {
    

  63.             CAN0->STATUS &= ~CAN_STATUS_TXOK_Msk;    /* Clear TxOK status*/
    

  64.         }
    


  65. 

  66.         /**************************/
    

  67.         /* Error Status interrupt */
    

  68.         /**************************/
    

  69.         if(CAN0->STATUS & CAN_STATUS_BOFF_Msk)
    

  70.         {
    

  71.             printf("BOFF INT\n") ;
    

  72.         }
    

  73.         else if(CAN0->STATUS & CAN_STATUS_EWARN_Msk)
    

  74.         {
    

  75.             printf("EWARN INT\n") ;
    

  76.         }
    

  77.         else if((CAN0->ERR & CAN_ERR_TEC_Msk) != 0)
    

  78.         {
    

  79.             printf("Transmit error!\n") ;
    

  80.         }
    

  81.         else if((CAN0->ERR & CAN_ERR_REC_Msk) != 0)
    

  82.         {
    

  83.             printf("Receive error!\n") ;
    

  84.         }
    


  85. 

  86.     }
    

  87.     else if((u8IIDRstatus >= 0x1) || (u8IIDRstatus <= 0x20))
    

  88.     {
    

  89.                                 CAN_MsgInterrupt(CAN0, u8IIDRstatus);
    

  90.                         
    

  91.         CAN_CLR_INT_PENDING_BIT(CAN0, (u8IIDRstatus - 1)); /* Clear Interrupt Pending */
    

  92.     }
    

  93.     else if(CAN0->WU_STATUS == 1)
    

  94.     {
    

  95.         printf("Wake up\n");
    


  96. 

  97.         CAN0->WU_STATUS = 0;    /* Write '0' to clear */
    

  98.     }
    


  99. 

  100. }
    


  101. 


  102. 


  103. 

  104. /*---------------------------------------------------------------------------*/
    

  105. /*  Show Message Function                                                    */
    

  106. /*---------------------------------------------------------------------------*/
    

  107. void CAN_ShowMsg(STR_CANMSG_T* Msg)
    

  108. {
    

  109.     uint8_t i;
    


  110. 

  111.     /* Show the message information */
    

  112.     printf("Read ID=0x%X, Type=%s, DLC=%d, Data=", Msg->Id, Msg->IdType ? "EXT" : "STD", Msg->DLC);
    

  113.     for(i = 0; i < Msg->DLC; i++)
    

  114.         printf("%X,", Msg->Data[i]);
    

  115.     printf("\n\n");
    

  116. }
    


  117. 

  118. void SYS_Init(void)
    

  119. {
    

  120.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  121.     /* Init System Clock                                                                                       */
    

  122.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    


  123. 

  124.     /* Enable Internal RC 22.1184MHz clock */
    

  125.     CLK_EnableXtalRC(CLK_PWRCON_OSC22M_EN_Msk);
    


  126. 

  127.     /* Waiting for Internal RC clock ready */
    

  128.     CLK_WaitClockReady(CLK_CLKSTATUS_OSC22M_STB_Msk);
    


  129. 

  130.     /* Switch HCLK clock source to Internal RC and HCLK source divide 1 */
    

  131.     CLK_SetHCLK(CLK_CLKSEL0_HCLK_S_HIRC, CLK_CLKDIV_HCLK(1));
    


  132. 

  133.     /* Enable external XTAL 12MHz clock */
    

  134.     CLK_EnableXtalRC(CLK_PWRCON_XTL12M_EN_Msk);
    


  135. 

  136.     /* Waiting for external XTAL clock ready */
    

  137.     CLK_WaitClockReady(CLK_CLKSTATUS_XTL12M_STB_Msk);
    


  138. 

  139.     /* Set core clock as PLL_CLOCK from PLL */
    

  140.     CLK_SetCoreClock(PLL_CLOCK);
    


  141. 

  142.     /* Enable UART module clock */
    

  143.     CLK_EnableModuleClock(UART0_MODULE);
    


  144. 

  145.     /* Enable CAN module clock */
    

  146.     CLK_EnableModuleClock(CAN0_MODULE);
    

  147.     //CLK_EnableModuleClock(CAN1_MODULE);
    


  148. 

  149.     /* Select UART module clock source */
    

  150.     CLK_SetModuleClock(UART0_MODULE, CLK_CLKSEL1_UART_S_PLL, CLK_CLKDIV_UART(1));
    


  151. 

  152.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  153.     /* Init I/O Multi-function                                                                                 */
    

  154.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    


  155. 

  156.     /* Set GPB multi-function pins for UART0 RXD and TXD */
    

  157.     SYS->GPB_MFP &= ~(SYS_GPB_MFP_PB0_Msk | SYS_GPB_MFP_PB1_Msk);
    

  158.     SYS->GPB_MFP |= SYS_GPB_MFP_PB0_UART0_RXD | SYS_GPB_MFP_PB1_UART0_TXD;
    


  159. 

  160.     /* Set PD multi-function pins for CANTX0, CANRX0 */
    

  161.     SYS->GPD_MFP &= ~(SYS_GPD_MFP_PD6_Msk | SYS_GPD_MFP_PD7_Msk);
    

  162.     SYS->GPD_MFP = SYS_GPD_MFP_PD6_CAN0_RXD | SYS_GPD_MFP_PD7_CAN0_TXD;
    


  163. 

  164. }
    


  165. 

  166. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  167. /* Init UART                                                                                               */
    

  168. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  169. void UART0_Init()
    

  170. {
    

  171.     /* Reset IP */
    

  172.     SYS_ResetModule(UART0_RST);
    


  173. 

  174.     /* Configure UART0 and set UART0 Baudrate */
    

  175.     UART_Open(UART0, 115200);
    

  176. }
    


  177. 


  178. 


  179. 

  180. /*----------------------------------------------------------------------------*/
    

  181. /*  Check the real baud-rate                                                  */
    

  182. /*----------------------------------------------------------------------------*/
    

  183. void BaudRateCheck(uint32_t u32BaudRate, uint32_t u32RealBaudRate)
    

  184. {
    

  185.     /* Get Core Clock Frequency */
    

  186.     SystemCoreClockUpdate();
    


  187. 

  188.     if(u32BaudRate != u32RealBaudRate)
    

  189.     {
    

  190.         printf("\nSetting CAN baud-rate failed.\n");
    

  191.         printf("Real baud-rate value(bps): %d\n", u32RealBaudRate);
    

  192.         printf("CAN baud-rate calculation equation as below:\n");
    

  193.         printf("CAN baud-rate(bps) = Fin/(BPR+1)*(Tseg1+Tseg2+3)\n");
    

  194.         printf("where: Fin: System clock freq.(Hz)\n");
    

  195.         printf("       BRP: The baud rate prescale. It is composed of BRP (CAN_BTIME[5:0]) and BRPE (CAN_BRPE[3:0]).\n");
    

  196.         printf("       Tseg1: Time Segment before the sample point. You can set tseg1 (CAN_BTIME[11:8]).\n");
    

  197.         printf("       Tseg2: Time Segment after the sample point. You can set tseg2 (CAN_BTIME[14:12]).\n");
    


  198. 

  199.         if(SystemCoreClock % u32BaudRate != 0)
    

  200.             printf("\nThe BPR does not calculate, the Fin must be a multiple of the CAN baud-rate.\n");
    


  201. 

  202.         else
    

  203.             printf("\nThe BPR does not calculate, the (Fin/(CAN baud-rate)) must be a multiple of the (Tseg1+Tseg1+3).\n");
    

  204.     }
    

  205.     else
    

  206.         printf("\nReal baud-rate value(bps): %d\n", u32RealBaudRate);
    

  207. }
    


  208. 

  209. /*----------------------------------------------------------------------------*/
    

  210. /*  Set the CAN speed                                                         */
    

  211. /*----------------------------------------------------------------------------*/
    

  212. void SetCANSpeed(CAN_T  *tCAN)
    

  213. {
    

  214.     uint32_t BaudRate = 0, RealBaudRate = 0;
    

  215.                 BaudRate = 250000;
    

  216.                 RealBaudRate = CAN_Open(tCAN,  BaudRate, CAN_NORMAL_MODE);
    

  217.         
    

  218.     /* Check the real baud-rate is OK */
    

  219.     BaudRateCheck(BaudRate, RealBaudRate);
    

  220. }
    


  221. 

  222. //set the param of the corresponding mode
    

  223. void Set_NormalMode_Tx(CAN_T *tCAN)
    

  224. {
    


  225. 

  226.     CAN_EnableInt(tCAN, CAN_CON_IE_Msk | CAN_CON_SIE_Msk);      /* Enable CAN interrupt and corresponding NVIC of CAN */
    

  227.     NVIC_SetPriority(CAN0_IRQn, (1 << __NVIC_PRIO_BITS) - 2);   /* Install CAN call back functions */
    

  228.     NVIC_EnableIRQ(CAN0_IRQn);
    

  229.         
    

  230.     printf("Use Message Object No.0 to send STD_ID:0x7DF, Data[02,01]\n\n\n");
    

  231.         
    

  232.                 tMsg.FrameType = CAN_DATA_FRAME;                        //接收帧的类型
    

  233.     tMsg.IdType    = CAN_STD_ID;                                   //标准帧报文
    

  234.     tMsg.Id        = 0x7DF;                                                                //目的地址
    

  235.     tMsg.DLC       = 2;                                                                                //发送报文字节数
    

  236.                 tMsg.Data[0]   = 0X02;                         
    

  237.                 tMsg.Data[1]   = 0x01;        
    


  238. 

  239. }
    


  240. 


  241. 

  242. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  243. /* MAIN function                                                                                           */
    

  244. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  245. int main(void)
    

  246. {
    


  247. 

  248.     tCAN = (CAN_T *) CAN0;
    


  249. 

  250.     /* Unlock protected registers */
    

  251.     SYS_UnlockReg();
    


  252. 

  253.     /* Init System, IP clock and multi-function I/O */
    

  254.     SYS_Init();
    


  255. 

  256.     /* Lock protected registers */
    

  257.     SYS_LockReg();
    


  258. 

  259.     /* Init UART0 for printf */
    

  260.     UART0_Init();
    


  261. 

  262.     /* Configuring the Bit Timing */
    

  263.     SetCANSpeed(tCAN);
    

  264.                 
    

  265.                 Set_NormalMode_Tx(tCAN); 
    

  266.                 
    

  267.                 while(1)
    

  268.                 {
    

  269.                         CLK_SysTickDelay(100000);
    

  270.                         
    

  271.                         if(CAN_Transmit(tCAN, MSG(0), &tMsg)==TRUE)                    
    

  272.                                         printf("Transmit succeeded.\n");
    

  273.                         else
    

  274.                                         printf("Transmit failed.\n");                        
    

  275.                         
    

  276.                         if(CAN_SetRxMsg(tCAN, MSG(0), rrMsg.IdType, rrMsg.Id) == FALSE)                        //配置接收数据的报文对象
    

  277.                                         printf("Set Rx Msg Object failed\n");
    

  278.                 }
    

  279. }
    


  280. 


  281.


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 楼主| 嵌入式初涉江湖 发表于 2015-12-2 15:20 | 显示全部楼层
在线等大神解答。
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 楼主| 嵌入式初涉江湖 发表于 2015-12-2 15:24 | 显示全部楼层
拜托啦，有没有大神愿意帮忙的啊。
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 楼主| 嵌入式初涉江湖 发表于 2015-12-2 16:20 | 显示全部楼层
这是串口调试助手显示的内容，就是没有接收数据。
80da885c-87e4-4462-a8aa-edfdbf7ab20f.png
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wangwang2015 发表于 2015-12-2 17:56 | 显示全部楼层
楼主，如果比较急，需要技术支持，可加FAE QQ2355898184
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cowboy2014 发表于 2015-12-2 20:52 | 显示全部楼层
can是不是和uart是一样的吗
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小猫爱吃鱼 发表于 2015-12-5 20:35 | 显示全部楼层
嵌入式初涉江湖 发表于 2015-12-2 16:20
这是串口调试助手显示的内容，就是没有接收数据。

得先查查有没有初始化成功啊
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DBZ_OBD 发表于 2015-12-7 14:19 | 显示全部楼层
加我QQ 1932861944
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DBZ_OBD 发表于 2015-12-7 14:20 | 显示全部楼层
我们是专业OBD技术提供商，可以开放源码供你参考加我QQ 1932861944
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 楼主| 嵌入式初涉江湖 发表于 2015-12-7 14:57 | 显示全部楼层
小猫爱吃鱼 发表于 2015-12-5 20:35
得先查查有没有初始化成功啊

你说的初始化是指什么呢？发送成功了啊
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huangcunxiake 发表于 2015-12-7 20:48 | 显示全部楼层
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  1. /******************************************************************************
    

  2.  * [url=home.php?mod=space&uid=288409]@file[/url]     main.c
    

  3.  * [url=home.php?mod=space&uid=895143]@version[/url]  V1.00
    

  4.  * $Revision: 4 $
    

  5.  * $Date: 14/09/11 7:15p $
    

  6.  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]    Demonstrate Smartcard UART mode by connecting PA.8 and PA.9 pins.
    

  7.  *
    

  8.  * @note
    

  9.  * Copyright (C) 2014 Nuvoton Technology Corp. All rights reserved.
    

  10. *****************************************************************************/
    

  11. #include <stdio.h>
    

  12. #include "Nano100Series.h"
    


  13. 

  14. uint8_t au8TxBuf[] = "Hello World!";
    


  15. 


  16. 

  17. /**
    

  18.   * @brief  The interrupt services routine of smartcard port 0
    

  19.   * @param  None
    

  20.   * @retval None
    

  21.   */
    

  22. void SC0_IRQHandler(void)
    

  23. {
    

  24.     // Print SCUART received data to UART port
    

  25.     // Data length here is short, so we're not care about UART FIFO over flow.
    

  26.     UART_WRITE(UART0, SCUART_READ(SC0));
    


  27. 

  28.     // RDA is the only interrupt enabled in this sample, this status bit
    

  29.     // automatically cleared after Rx FIFO empty. So no need to clear interrupt
    

  30.     // status here.
    


  31. 

  32.     return;
    

  33. }
    


  34. 

  35. void SYS_Init(void)
    

  36. {
    

  37.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  38.     /* Init System Clock                                                                                       */
    

  39.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  40.     /* Unlock protected registers */
    

  41.     SYS_UnlockReg();
    


  42. 

  43.     /* Enable External XTAL (4~24 MHz) */
    

  44.     CLK_EnableXtalRC(CLK_PWRCTL_HXT_EN_Msk);
    


  45. 

  46.     /* Waiting for 12MHz clock ready */
    

  47.     CLK_WaitClockReady( CLK_CLKSTATUS_HXT_STB_Msk);
    


  48. 

  49.     /* Switch HCLK clock source to HXT */
    

  50.     CLK_SetHCLK(CLK_CLKSEL0_HCLK_S_HXT,CLK_HCLK_CLK_DIVIDER(1));
    


  51. 

  52.     /* Enable IP clock */
    

  53.     CLK_EnableModuleClock(UART0_MODULE);
    

  54.     CLK_EnableModuleClock(SC0_MODULE);
    


  55. 


  56. 

  57.     /* Select IP clock source */
    

  58.     CLK_SetModuleClock(UART0_MODULE, CLK_CLKSEL1_UART_S_HXT, CLK_UART_CLK_DIVIDER(1));
    

  59.     CLK_SetModuleClock(SC0_MODULE, CLK_CLKSEL2_SC_S_HXT, CLK_SC0_CLK_DIVIDER(1));
    


  60. 

  61.     /* Update System Core Clock */
    

  62.     /* User can use SystemCoreClockUpdate() to calculate SystemCoreClock. */
    

  63.     SystemCoreClockUpdate();
    


  64. 


  65. 

  66.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  67.     /* Init I/O Multi-function                                                                                 */
    

  68.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  69.     /* Set GPB multi-function pins for UART0 RXD and TXD */
    

  70.     SYS->PB_L_MFP &= ~(SYS_PB_L_MFP_PB0_MFP_Msk | SYS_PB_L_MFP_PB1_MFP_Msk);
    

  71.     SYS->PB_L_MFP |= (SYS_PB_L_MFP_PB1_MFP_UART0_TX | SYS_PB_L_MFP_PB0_MFP_UART0_RX);
    

  72.     /* Set PA.8 and PA.9 pin for SC UART mode */
    

  73.     SYS->PA_H_MFP &= ~(SYS_PA_H_MFP_PA8_MFP_Msk | SYS_PA_H_MFP_PA9_MFP_Msk);
    

  74.     SYS->PA_H_MFP |= (SYS_PA_H_MFP_PA8_MFP_SC0_CLK | SYS_PA_H_MFP_PA9_MFP_SC0_DAT);
    


  75. 

  76.     /* Lock protected registers */
    

  77.     SYS_LockReg();
    

  78. }
    


  79. 

  80. int main(void)
    

  81. {
    

  82.     /* Init System, IP clock and multi-function I/O
    

  83.        In the end of SYS_Init() will issue SYS_LockReg()
    

  84.        to lock protected register. If user want to write
    

  85.        protected register, please issue SYS_UnlockReg()
    

  86.        to unlock protected register if necessary */
    

  87.     SYS_Init();
    


  88. 

  89.     /* Init UART to 115200-8n1 for print message */
    

  90.     UART_Open(UART0, 115200);
    


  91. 

  92.     printf("This sample code demos smartcard interface UART mode\n");
    

  93.     printf("Please connect SC0 CLK pin(PA.8) with SC0 I/O pin(PA.9)\n");
    

  94.     printf("Hit any key to continue\n");
    

  95.     getchar();
    


  96. 

  97.     // Open smartcard interface 0 in UART mode.
    

  98.     SCUART_Open(SC0, 115200);
    

  99.     // Enable smartcard receive interrupt
    

  100.     SCUART_ENABLE_INT(SC0, SC_IER_RDA_IE_Msk);
    

  101.     NVIC_EnableIRQ(SC0_IRQn);
    


  102. 

  103.     // Write output buffer to smartcard tx FIFO
    

  104.     SCUART_Write(SC0, au8TxBuf, sizeof(au8TxBuf));
    


  105. 


  106. 


  107. 

  108.     while(1);
    

  109. }
    


  110. 

  111. /*** (C) COPYRIGHT 2014 Nuvoton Technology Corp. ***/
    


  112.


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史迪威将军 发表于 2015-12-7 20:54 | 显示全部楼层
huangcunxiake 发表于 2015-12-7 20:48

接收端是如何设置的呢
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落叶行健ywm 发表于 2015-12-15 10:36 | 显示全部楼层
目前有个项目就是用CAN的，在学习呢
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21mengnan 发表于 2017-9-30 20:14 | 显示全部楼层
怎么实现双向同时发送接收啊。
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