本帖最后由 tanghuihua 于 2015-12-10 13:48 编辑
现开发一个温度控制表，采样增量式PID控制算法，核心公式：
uk = uk + (ek0-ek1)/P + ek0*T/(Ti*P) + (ek0-2ek1+ek2)*Td/(T*P);
输出为继电器控制加热管。
当P=20,Ti=60,Td=15时候，对同一控制对象进行控制：
1，用T=10s PID运算10s一次，控制出来的效果非常好，超调振荡2个周期后稳定。
2，但用T=30s PID运算30s一次，控制出来的效果就糟糕了，至少振荡了10几个周期才稳定，而且稳定度很差。
问题：T=30s的时候，是否还是要10s计算一次PID，计算三次后再改变继电器的输出时间？
请知道的朋友帮我解答一下。谢谢
注：请不要说30s的控制周期太长，我用市场买的PID控制器对相同的控制对象进行T=30s的控制，控制效果和我的T=10s时的控制效果一样。呵呵
附图，T=10S 和 T=30S 的控制效果，P=20,Ti=60,Td=15
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