【LPC54100】 I2C 读写MPU6050

只看该作者 · 2015-12-22 20:23

时间过的好快的说～～转眼距离上个帖子都快一个月了!哎，惭愧啊，给力的论坛，终于拿到官方版的板子，可以跨平台使用LPCXpresso了，之前由于LPCXpresso不支持Jlink调试，所有万坑板只能在windows下面玩，终于从坑里跳出来了！

I2C（Inter－Integrated Circuit）总线是两线式串行总线，由philips公司开发，（nxp出自philips，自家技术）仅有两根线就可以通信，一根时钟SCL，用于同步，一根数据SDA，用于传输数据。

从机地址分为7位和10位，平时使用较多的位7bit的地址。I2C通信是双向的，由主机控制，数据传输采用高位在前（MSB）的方式，即先传送高位地址数据。

I2C通信分为读和写，读写控制由地址位后的1bit控制，为0时表示发送（写），1时表示接收（读）。以MPU6050的7bit地址0x68为例（MPU6050可以设置两种地址，由pin9控制，低为0x68；高为0x69）。
0x68 ＝ 110 1000
如果加1bit读写位可以组成8bit刚好一个字节（byte）的数据，有人因此使用一个8位的地址来进行数据传送，这样的好处时只需写一个数据传输方法即可，通过不同的地址来实现读写操作。

只看该作者 · 2015-12-22 20:24

接下来连接mpu6050，这里有一点小风波，我直接使用两端都是母口的杜邦线，所有就使用FTDI口的VCC给mpu6050供电（对了，前几天感谢@nmg和另外一位坛友，我换到来官方板子，哈哈～～各位表打我，小得瑟。。）结果发现mpu6050的指示灯只亮了一点点，感觉电压不够，以为mpu模块坏了，后来换到之前买的ble开发板上面，发现好的，才怀疑时电压问题，于是重新找vcc，最后选了J7插座的＋5.0接口，就好了！MPU6050的SCL ，SDA分别接LPC54102的J3口的9，10。
MPU的读写寄存器操作步骤为：寄存器地址－>读写数据，这里我们需要做的就是通过I2C发送一个自己数据117，然后读取一个字节数据，再验证读取回来的数据是否正确即可。

然后就是Lu代码了，虽然有坛友已经使用硬件I2C完成了MPU6050的操作，但还是决定按自己的路子来一遍，不然就只能做“大自然的搬运工了”。开发环境使用LPCXpresso，挺好用的，跨平台，还有Free版本可以用，我喜欢～～

只看该作者 · 2015-12-22 20:25

直接简单复制rom_i2cm_polling工程，使用同步阻塞方式操作I2C，刚开始，就不讲究了，怎么简单怎么来。。

看MPU手册，MPU6050使用400kbit/s的速率，跟例程中一致，无需更改，重新 #define MPU_ADDR 0x68 一个i2c从机地址。

开始验证I2C通信是否正常，方法为读取MPU6050的WHO_AM_I寄存器（117），默认应返回0x68.

例程只需做少许修改即可

复制

/* Write address, write 1 btye, read 8 bytes back */

                mXfer.slaveAddr = I2C_ADDR_7BIT; // 0x68

#define MPUADDR_WHO_AM_I 117

                tx[0] = MPUADDR_WHO_AM_I;

                mXfer.txBuff = tx;

                mXfer.rxBuff = rx;

                mXfer.txSz = 1;

                mXfer.rxSz = 1; //  1 byte!!!



                /* I2C master driver will block if blocking flag is used */

                mXfer.flags = ROM_I2CM_FLAG_BLOCKING;



                /* Start transfer and wait for completion */

                ROM_I2CM_Transfer(i2cmHandle, &mXfer);

只看该作者 · 2015-12-22 20:25

复制

            /* Check status of the transfer */

                DEBUGOUT("I2C transfer completed: status = %x\r\n", mXfer.status);

                if (mXfer.status != LPC_OK) {

                        errorOut("Error during I2CM transfer\r\n");

                }

手头没用串口，打算直接用debug看结果，于是在if (mXfer.status != LPC_OK) 处放置一个断点，方法为在该行左侧双击边框。然后build->debug，激动人心的时刻到了。

LPCXpresso调试还真方便，只需鼠标移上去，就可以现实变量。由于之前做开发使用eclipse比较多，所以这个环境用起来也比较顺手。duang～～代码停在断点处，赶紧查看状态，发现出现的不是该有的LPC_OK，而是ERR_I2C_SLAVE_NOT_ADDRESSED！！！ Damn！大半夜的，惊吓我。

只看该作者 · 2015-12-22 20:26

找不到从机地址，好伤心～～是不是插针没接好呢，找出万用表，测了发现没问题，奇怪了，找了好久，期间还猜测这个错误代码是什么情况。。。代码检查也没发现问题，最后眼睛落在gpio初始化上，是不是我接错线了，代码里面使用的是P0_23、P0_24, 翻出原题图，一对照，发现我接J3的 9、10脚是I2C2的，汗。。。赶紧找I2C0的引脚，发现连在了J1的1、2脚，粗心出大乱子。。。重新接好，调试，OK！！！！！！

返回LPC_OK：

验证MPU6050返回数据，I2C读取的数据保存在rx中，这里注意我们只读取了1个字节的数据，因为MPU6050的WHO_AM_I返回的只有一个字节，详情看数据手册，rx[0]的值确实为0x68，可以收工了！

【LPC54100】 I2C 读写MPU6050

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