拿到STM32F469的板子也有一段时间了，除了发了个晒板贴，还没发开发帖子，研究了一段时间，但是有些高大上的功能还玩不转，所以先从简单的开始，来把经验分享一下。
主要内容有两个，如题，分别是温度湿度检测和障碍物检测报警
实现功能：
[1] 实时检测室内的温度和湿度，并通过串口发送，PC串口助手显示(LCD还没调好，所以先用串口输出温湿度数据)
[2] 当有障碍物进入开发板(光电管)一定范围时，开发板发出震动警报，并且亮红灯
硬件使用STM32F469IDISCO开发板+Gokit的扩展板，主要用到上面的DHT11温湿度传感器，检测温湿度；反射型光电传感器，检测有物体进入可检测区域；直流无刷电机，当光电传感器检测到无提示，电机启动，发出震动警报(电机上有齿轮，会震动，换成偏心轮震动更强烈)。涉及到的内容有GPIO,USART,SysTick,EXTI,TIM,PWM等。
1. 硬件分析：
STM32F469 DISCO开发板设计了一个兼容Arduino的接口，而GoKit扩展板也是兼容该接口的，刚好可以即插即用(可见兼容很重要啊)。
先查看看扩展板的原理图(由于这是别人家的图，就不发原理图了，有兴趣的自己去他们论坛下载)：
温湿度传感器：
(
数据手册)
使用的是DHT11，使用单总线数据传输，只有一根数据线，命令和数据都通过该线传输，当主机发送开始信号后，从机响应，然后开始输出数据，DOUT引脚连接的是Arduino接口的D3脚。
光电传感器：
原理，左边的光电管导通，发出红外光，当观点管前面没有障碍物或距离较远，就不会有光反射回来，右边光电管截止，比较器正输入端电压高于负输入端，OUT输出高电平，当障碍物到光电管可检测距离之内时，右边光电接收管接收到红外光而导通，正输入端电压低于负输入端，OUT输出低电平，输出端OUT接的是Arduino D2。
直流无刷电机：
Aruidno的 D4，D5脚经电机驱动芯片后分别接入电机两端，一端输入PWM波形，另一端低电平，电机正传，反之，电机反转。
再看STM32F469DISCO开发板的Arduino接口部分：
D2，D3，D4，D5分别接到 PG13，PA1，PG12，PA2，由于stm32f469ni芯片的PG12引脚不具有PWM功能，所以D4无法驱动电机，只能实现一个方向的转动，不过也够了，这个帖子里电机是用来实现震动的，转向不重要。
所以，引脚设置如下：
D2——光管比较器的输出端——PG13——外部中断
D3——温湿度传感器DOUT——PA1——输出/输入
D5——电机PWM驱动引脚——PA2——TIM9_CH1
另外，板载虚拟串口，连接的是USART3，使用它输出调试信息和温度湿度数据：
USART3_TX——PB10——复用
USART3_RX——PB11——复用
2. 使用STM32CUBEMX生成工程
本帖使用STM32CUBEMX4.12.0，STM32F4CUBE 4.10.0，可以在官网或社区下载。
新建工程的帖子论坛已经很多了，我就不详细写了，主要说一下主要的配置：
没有按板子型号选，是因为如果选择开发板型号，cube会默认把该型号开发板上使用引脚全都初始化，这会带来很大的方便(特别是像这块板，引脚特别多)，但我现在不想要这样，所以自己选芯片型号。
按照上面的分析，配置好相应的引脚，打开TIM9，PWM模式，打开USART3异步模式，另外如果使用外部晶振HSE，还需要打开RCC。加多一个PD3设置为输出模式，用于点亮板子上的绿色LED LD7，显示程序运行状态，截图中漏掉了。
时钟配置，随便设置一下就好，这里设置到最高180M只是为了测试玩玩，其实这几个应用完全没必要这么高。
PG13设置为上升沿下降沿双触发，因为要同时检测有东西进入和离开检测区域。
USART3的设置，默认即可。
定时器设置，向上计数，不分频，period=9000-1，pules=900，即设置PWM频率20K，占空比10%。
最后保存设置，生成MDK工程，打开工程，开始添加自己的代码。
3. 代码添加与测试。
首先，在主函数while循环中加入点灯的代码，测试看程序是否正常：
编译下载运行一气呵成，没任何问题。
然后完善串口部分的代码，使得我们可以使用printf函数来方便的输出想要的信息(温湿度)。
加入上面的代码的代码就行了，主函数中继续加入测试代码，
然后运行看效果：
到这里，准备工作做好了，下面才是真正的主要阶段，如何读取温湿度传感器的数据，以及根据红外传感器来控制电机。
l 读取温湿度传感器DHT11的数据
在写读取数据部分之前，先有些准备工作要做：
1. 实现微秒延时(delay_us)
以前用标准库的时候，基本都是用SysTick来做，ms和us延时只需要调用一个函数就行了，但是在cube库里面就不能这样做，为什么呢？看一下标准库ms和us延时的实现方法，每次根据时间计算出一个tick值，写入SysTick->LOAD寄存器，等待计数器到达0就行了，但是Cube库中，Systick已经用来实现固定的1ms的延时即 HAL_Delay()，每1ms都会产生一次中断，并且重装载并重新开始计数，如果我们还按之前的做法，就会破坏这个函数的准确性，造成很多cube库函数出现不可预知的问题，所以此法行不通。当然，ms延时已经有了，直接用HAL_Delay()，我们需要自己实现us延时。
方法肯定不止一种，首先想到的是使用一个定时器，比如基本定时器TIM6或者其他定时器，这样做当然是可以的。不过能不能还是用SysTick实现呢？答案当然也是可以的。
Cube库中，设置SysTick的时钟等于系统时钟，
设置Tick次数为SYSCLK/1000，即tick SYSCLK/1000次就是1ms，此时产生中断，那tick SYSCLK/1000000不就是1us吗，只是没有产生中断而已，所以实现方法就很简单了。
如图，直接用宏定义#defineDelay_ms HAL_Delay是为了移植方便，就不用去代码中一个一个把Delay_ms()改为HAL_Delay()了。
Delay_us可以写成一个函数，但是为了提高效率，我使用了宏定义(亲测在延时很小的时候效率相差很大)，然后宏定义一个常量是当前系统时钟，当修改了系统时钟时，只需要修改这个宏就可以了。思路就是，先计算出延时时间所需要的Tick数，SYSCLK/1000000对应1 us，记录下当前SysTick->VAL的值，然后counter一直在递减，直到达到计算好的次数，延时时间到，退出，if语句成立时，表明定时器产生下溢，重装载了VAL。
测试一下，看是否正确：
延时1us、10us、100us误差都是0.125us，说明这是IO口翻转本身需要的时间，我们的延时函数精度还是非常高的。
2. 配置DHT11的Dout引脚
前面说了，DHT11使用单总线，意味着与之相连的引脚既要输出也要输入，分别用于发送命令和接受数据，由于程序中需要频繁的切换输入输出状态，同样处于效率考虑，我们用直接操作定时器的方式，并且依旧使用宏定义来实现，而不是使用库函数，当然，也就是把库函数自己写一遍而已，去掉了各种判断和循环。
这段代码完全考虑了移植性的问题，非常方便，只需要修改前三行就行了，不过STM32F1系列例外，该系列GPIO寄存器不一样，需要修改。
3. 准备工作做好了，可以开始读数据了
根据手册，读取数据前需要先发送开始命令，然后DHT11传感器产生回应，然后开始发送数据。对于主机来说就是
设置gpio为输出——发送开始命令——设置为输入——检测回应——接收数据
通信时序如下(数据手册)：
第三幅图是从机回应信号，然后从机就开始发送数据，连续发5字节，前4字节是数据，第5字节是检验码，数据格式：
分析好了时序，就可以写代码测试了：
发送开始命令的函数如下：
然后然后主函数中测试：
每隔0.5秒发送一次开始命令，但是没做任何事情，只是把DATA引脚设置为输入状态，然后等待，看开始命令是否成功，传感器是否有数据发出来：
每0.5s发送一次开始信号
20ms低电平(手册写至少18ms)作为开始信号，然后拉高，并设置为输入状态，等待从机响应
从机相应信号，低/高电平分别80多微秒，
后面就是一连串的数据，一共5字节，可见我们只发送了开始信号，并不需要做其他”读”操作，数据即可自动发送出来，使用非常方便，接下来只需要按照协议解析数据就可以，并让数据显示出来就可以了，这部分就不详介绍了，直接看结果：
这是用串口打印出来，PC上用串口助手接收的结果，手册说该传感器25度是精度+-2度，现在我这里手机显示温度21度，还是比较接近的。不过这个温度传感器不适用于需要高精度测量的应用。
温湿度测量部分就写完了，好像有点啰嗦，有耐心看到这里的我表示非常感谢。
l 障碍物检测与报警
这一个就比较简单了，因为GPIO引脚和定时器参数在前面生成工程的时候已经配置好了，不过之前忘了打开EXTI中断，这里补上，然后重新生成工程，再编译：
要做的工作很简单，根据前面的分析，当没有障碍物在光电管前面时，比较器输出高，当障碍物进入可检测范围，挡住光电管，则比较器输出低，相应引脚上会产生下降沿中断，此时应打开点击，产生震动发出警报；当障碍物远离，比较器又变回输出高，此时产生上升沿中断，应关闭点击，解除警报。
得益于Cube库的方便，上面所述功能代码做起来都很简单：
中断回调函数，发生EXTI中断时会调用，在里面实现自己需要的功能即可。
打开和关闭电机，都只需要调用一个函数就能完成，非常方便。
编译上诉程序，下载到开发板中，就能顺利运行了，当有物体在光电管上面一定距离内，电机就会转动，发出震动，同时有个红色LED亮(这是硬件上设计的)，当物体远离或离开正上方之后，震动停止，电机被关闭，LED熄灭，运行效果见视频。
从视频里可以看到，黑色物体检测最大距离只有大约15mm，而白色物体有40~50mm之多，因为白色物体反光能力强，黑色物体反光能力弱，所以要更近的距离，反射的光才足以使光电三极管导通，从而检测到物体。当然检测距离可以通过板子上的一个可调电阻在一定范围内调节。
最后附近是完整工程。
上面直接添加的视频好像不行，连接在这里：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQyMjkyMDc4MA==.html?from=y1.7-1.2
(注：代码一部分原创一部分参考了别人的，仅供学习交流)
晒板子帖子：
https://bbs.21ic.com/icview-1240984-1-4.html
楼主
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