当ARM处理器上电或者Reset之后,处理器从0x0取指。因此,必须保证系统上电时,0x0处有指令可以执行。所以,上电的时候,0x0地址处必定是ROM或者Flash(NOR)。
Remap 1.什么是Remap? 在ROM从0x0用几句指令引导系统之后,把RAM映射到0x0就是Remap。比如AT91RM9200,系统资源:片内128K的rom,片内16K的SRAM。复位后片内的ROM可以通过0x0和0x0010_0000来访问,片内SRAM通过0x0020_0000来访问。系统启动后,通过Remap命令可以把片内SRAM映射到0x0处,即remap后,只能通过0x0010_0000访问片内rom,通过地址0x0和0x0020_0000访问片内SRAM。 Remap前后,不同之处就是片内RAM的位置变了。 2.Remap的作用,为何要进行remap呢?有什么好处? 为了加快启动的速度,也方便可以更改异常向量表,加快中断响应速度,往往把异常向量表映射到更快、更宽的RAM中。但是异常向量表的开始地址是由ARM架构决定的,必须位于0x0处,因此,必须把RAM映射到0x0处。 所以9200如果要执行带中断的程序,必须Remap。 3.Remap的实现 Remap的实现和ARM处理器的实现相关。 1)如果处理器有专门的寄存器可以完成Remap。那么Remap是通过Remap寄存器的相应bit置1完成的。如Atmel AT91RM9200的MC_RCR寄存器中RCB位,注意该命令位是切换的,如果已经remap了,执行后将取消remap。 2)如果处理器没有专门的寄存器,但是memory的bank控制寄存器可以用来配置bank的起始地址,那么只要把RAM的起始地址编程为0x0,也可以完成remap。如samsung s3c4510 3)如果上面两种机制都没有,那么Remap就不要做了。因为处理器实现决定了SDRAM对应的bank地址是不能改变的。如Samsung S3c2410. 4)如果象2410那样不能Remap的话怎么办?2410不是不能Remap吗?为了加快启动速度,可以这样做: A.使用它的NAND boot模式。为什么NAND boot会比较快,那是因为2410里面有块小石头——“SteppingStone”,一块4KB SRAM,它是映射在0x0的。启动程序会自动被copy到这个石头里面。自然异常向量的入口放到这个地方,一样可以达到比NOR boot快的启动、异常响应速度。 B.如果你对NOR Boot情有独衷,那么你只好把你的异常向量的入口copy到SDRAM里面,实现所谓的High Vector.
Initboot.c 一般在LowlevelInit()部分设置向量表: // Init Interrupt Controller AT91F_AIC_Open( AT91C_BASE_AIC, // pointer to the AIC registers AT91C_AIC_BRANCH_OPCODE, // IRQ exception vector AT91F_UndefHandler, // FIQ exception vector AT91F_UndefHandler, // AIC default handler AT91F_SpuriousHandler, // AIC spurious handler 0); // Protect mode,当需要单步跟踪AIC寄存器值时,设置为1,即工作在保护模式下
// Perform 8 End Of Interrupt Command to make sure AIC will not Lock out nIRQ //因为AIC有八级优先级,最多的情况是中断嵌套了8次,所以执行8次中断结束命令 AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC); AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC); AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC); AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC); AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC); AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC); AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC); AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC);
AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x0C, AT91F_FetchAbort); AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x10, AT91F_DataAbort); AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x4, AT91F_Undef); 程序主体部分:main.c #include 'AT91RM9200.h' #include 'lib_AT91RM9200.h' #include extern void AT91F_IRQ0_ASM_HANDLER(void); char receive[10000]; int i=0; void AT91F_IRQ0_HANDLER(void) { //串口中断 int temp; temp=AT91C_BASE_US1->US_RHR; //receive[i++]=temp; while(!(AT91C_BASE_US1->US_CSR&AT91C_US_TXRDY)); AT91C_BASE_US1->US_THR=temp; }
void AICUS1Init() { AT91F_AIC_ConfigureIt ( AT91C_BASE_AIC, // AIC base address AT91C_ID_US1, // System peripheral ID AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, // Max priority AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED, AT91F_IRQ0_ASM_HANDLER ); // Enable IRQ0 interrupt AT91F_AIC_EnableIt(AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_US1); }
void UART1Init() { //Configure PIO controllers to drive US1 signals AT91F_US1_CfgPIO(); //Enable Peripheral clock in PMC for US1 AT91F_US1_CfgPMC(); //外设时钟在PMC初始化时设为60MHz,现在把串口配置为8数据位,没有校验位,1个停止位,波特率为115200,时间保障为0 AT91F_US_Configure ( (AT91PS_USART) AT91C_BASE_US1, // US1 base address 60000000, //60 MHz AT91C_US_ASYNC_MODE, // mode Register to be programmed 115200 , // baudrate to be programmed 0); // timeguard to be programmed
*AT91C_US1_IDR=0xf3fff;//屏蔽所有中断 AT91F_US_EnableTx((AT91PS_USART)AT91C_BASE_US1); AT91F_US_EnableRx((AT91PS_USART)AT91C_BASE_US1); *AT91C_US1_IER=AT91C_US_RXRDY;//仅允许RXRDY中断,只要串口收到数据,RXRDY置位后,就产生中断,进入中断处理函数 }
int main() { UART1Init(); //串口配置 AICUS1Init(); //配置中断 } Asm_isr.s部分: 这部分汇编代码主要是为了能够实现中断嵌套做得一些现场保护,如果整个处理器只有一个中断源使能了,这部分代码可以只保留跳到C的那部分。 ;---------------------------------------------------------------------------- AREA itHandler, CODE, READONLY ;---------------------------------------------------------------------------- INCLUDE AT91RM9200.inc ARM_MODE_USER EQU 0x10 ARM_MODE_FIQ EQU 0x11 ARM_MODE_IRQ EQU 0x12 ARM_MODE_SVC EQU 0x13 ARM_MODE_ABORT EQU 0x17 ARM_MODE_UNDEF EQU 0x1B ARM_MODE_SYS EQU 0x1F I_BIT EQU 0x80 F_BIT EQU 0x40 T_BIT EQU 0x20 ;---------------------------------------------------------------------------- ;- IRQ Entry ;---------------------------------------------------------------------------- MACRO IRQ_ENTRY $reg
;- Adjust and save LR_irq in IRQ stack sub r14, r14, #4 stmfd {r14}
;- Write in the IVR to support Protect Mode ;- No effect in Normal Mode ;- De-assert the NIRQ and clear the source in Protect Mode ldr r14, =AT91C_BASE_AIC str r14, [r14, #AIC_IVR]
;- Save SPSR and r0 in IRQ stack mrs r14, SPSR stmfd {r0, r14}
;- Enable Interrupt and Switch in SYS Mode mrs r0, CPSR bic r0, r0, #I_BIT orr r0, r0, #ARM_MODE_SYS msr CPSR_c, r0
;- Save scratch/used registers and LR in User Stack IF '$reg' = '' stmfd { r1-r3, r12, r14} ELSE stmfd { r1-r3, $reg, r12, r14} ENDIF
MEND ;---------------------------------------------------------------------------- ;- IRQ Exit ;---------------------------------------------------------------------------- MACRO IRQ_EXIT $reg ;- Restore scratch/used registers and LR from User Stack IF '$reg' = '' ldmia { r1-r3, r12, r14} ELSE ldmia { r1-r3, $reg, r12, r14} ENDIF
;- Disable Interrupt and switch back in IRQ mode mrs r0, CPSR bic r0, r0, #ARM_MODE_SYS orr r0, r0, #I_BIT:OR:ARM_MODE_IRQ msr CPSR_c, r0
;- Mark the End of Interrupt on the AIC ldr r0, =AT91C_BASE_AIC str r0, [r0, #AIC_EOICR]
;- Restore SPSR_irq and r0 from IRQ stack ldmia {r0, r14} msr SPSR_cxsf, r14
;- Restore adjusted LR_irq from IRQ stack directly in the PC ldmia {pc}^
MEND ;---------------------------------------------------------------------------- ; AT91F_IRQ_ASM_HANDLER ; Handler called by the AIC ; Save context ; Call C handler ; Restore context ;---------------------------------------------------------------------------- EXPORT AT91F_IRQ0_ASM_HANDLER IMPORT AT91F_IRQ0_HANDLER
AT91F_IRQ0_ASM_HANDLER IRQ_ENTRY ldr r1, =AT91F_IRQ0_HANDLER mov r14, pc bx r1 IRQ_EXIT END 上面程序把串口和中断配置好后,就可以用axd+jtag+目标板调试了,我的RO=0x20 0000,放在片内sram中运行。 打开PC机调试助手,发送一个字符,9200串口收到调试助手发送的数据后,RXRDY置位,产生中断,在中断处理函数中,把串口中的RHR数据取走,然后再写到THR中,发给PC。这样通过观察调试助手发送的数据和接收到的数据是否一致,就可以判断中断是否正常工作了。 为了理解AIC的工作过程,最好跟踪一下寄存器的值是如何变化的。所以把AIC配置在保护模式下。 0xfffff09C SVR[AT91C_ID_US1] 0xfffff100 IVR 0xfffff108 ISR 0xfffff10c IPR 0xfffff110 IMR 0xfffff114 CISR
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