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[电机及执行机构驱动]

【求助】 FOC 伺服控制3 层 PI参数调试

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xiaofei558008|  楼主 | 2016-1-5 11:34 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
FOC, pi, 调试, 伺服控制, 载波
最近一直在调试FOC云台；

硬件架构是STM32+MOS+双电阻采样+磁编码器 4096 × 4 AB输出；
软件是FOC + Id&Iq PI + Speed PI + Angle PI;

由于之前没有相关调试经验，写完架构以后好难整定3层PI参数，有大侠可以指点一二不？小弟不胜感激；:)
现在写完软件架构了， 载波20k，每个载波都在计算Id & Iq PI， 10个载波计算一次速度PI， 100个载波计算一次位置PI，现在位置PI只有P，没有积分项；




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沙发
highyo88| | 2016-4-3 21:31 | 只看该作者
先调电流环再速度环最后是位置环

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板凳
wenjun_wang86| | 2016-4-4 09:55 | 只看该作者
位置环先不要急着调，把速度环调稳定再说。

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地板
wenjun_wang86| | 2016-4-4 09:57 | 只看该作者
最先开始，可以在Ud,Uq设定个假的正弦输入，看后端的SVPWM是否为马鞍波，这些都调对了，再把电流环的结果给UdUq

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5楼
lvyunhua| | 2017-4-7 10:38 | 只看该作者
不错，学习了。

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6楼
jaymanyi| | 2017-4-10 17:33 | 只看该作者

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