PID增量式请教

只看该作者 · 2016-1-10 10:10

请教大家一个问题
PID增量型算法公式pdit=kp*(e(t)-e(t-1)+ki*(e(t)+kd*(e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)
其中比例项kp*(e(t)-e(t-1),用当前误差减去上一次误差，那计算出来就是负数。按照pid整定规则先调比例那输出的误差不是偏向负数吗。譬如温度控制，设定值为100，当前温度为20。下一次温度增加后减去20那不成负数，调节比例那补是得停止了。
刚接触，有什么不对请各位指教。

只看该作者 · 2016-1-10 10:33

计算结果也是个控制输出的增（减）量而已。

3万 · 2016-1-10 11:08

本帖最后由 tyw 于 2016-1-10 11:09 编辑

PID算法-增量(详细).pdf (4.56 MB)
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只看该作者 · 2016-1-10 16:20

tyw 发表于 2016-1-10 11:08
〓◆ 先进PID控制 MATLAB仿真第2版 483页 10.4M ◆〓,2013.12.11更新
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谢谢，先看看。

只看该作者 · 2016-1-10 23:42

收藏了

只看该作者 · 2016-1-11 09:31

pid 增量记号

只看该作者 · 2016-1-12 12:52

zjsx8192 发表于 2016-1-11 09:31
pid 增量记号

不太明白，请赐教

只看该作者 · 2016-1-12 13:00

nethopper 发表于 2016-1-10 10:33
计算结果也是个控制输出的增（减）量而已。

我看到这样帖子，但按照这样说法感觉增量式的积分像是位置式的比例，比例项相当于位置式的微分项如下
位置式
PID理解，P*偏差可以理解成直接给予舵机PWM，I是一个累加项，会把一些不必要的偏差累加进去，D项式D*（本次偏差-上次偏差），可以起到稳定和预测的作用。
增量式
先调P吧，加的很大都到不了期望值（相差非常大啊），加了一点点I进去就能达到调试速度一般就用增量式pi 先把 kp 给0 然后 Ki 值给大点让电机速度在一个范围内稳定的抖动可以明显的区分出来。到了这样之后在给Kp 由小增到大慢慢的电机就会稳定下来在一个很小的范围内抖动