光流模块可谓这次多旋翼飞控自主飞行功能，定点，定高的根本。
利用官方I2CDemo，通过修改寄存器地址为0X42，读取22BIT从地址数据，完成了光流传感器的数据读取。
下面我会把接口进行说明，然后共享读取光流数据I2C配置代码。
K64的四色板和K64的硬件平台都可以使用，接口没有区别。
I2C SCL ->PE24
I2C SDA ->PE25
UART TX ->PB16
UART RX ->PB17
上面分别是x,y的总位移,x,y轴的加速据，图像质量，超声波距离数据。
关于光流传感器，没见过的朋友，我一句话讲一下：光溜模块就是本身通过高度，和拍摄到的图像移动距离，算出飞行器实际高度时真实的移动距离。
我推荐一个APM介绍光流的网站给大家：但是我并没有权限发连接，只有通过TXT文件给大家了，压缩包里面。
光流数据有了以后我就要开始着手飞控板最小底板的绘制了。下篇帖子发飞控底板。
程序和我收集到的光流的资料下面上传。
（我的天呐？现在只能传1M以内的资料包？程序把主程序打包了，替换K64官方例程里面的主程序就可以了。）
管理员，我想以后贴大文件，插连接怎么办？
光流主程序.rar
(2.01 KB)
APM光流介绍网址.rar
(104 Bytes)
MAVLink通讯协议全文.pdf
(480.53 KB)
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