最近在玩云台的过程中,发现好多不会理解的数学模型,但是好像看论坛上又没人遇到过,想请教下各位大神,是不是我想多了
大疆云台真的不错,航拍起来真的很稳定,,最近又玩了一下灵眸,发现大疆算法真的很厉害,一直有几个疑问没弄明白
1 理论上来说,云台的平衡是依靠电机根据传感器的反馈来纠正和保持,就是roll pitch yaw 各自转动, 但是机载云台大多数情况下,三个电机处于互相正交的情况,不要考虑三个轴之间的耦合关系, 但是如果三个电机处于的位置不正交的 时候,三个电机是否还是依照roll pitch yaw来转动,他们之间是不是存在某种模型关系.
2 大疆的灵眸感觉好像无论你怎么拿着,电机都会相应正确的姿态,在这些三个电机已经不是与地球坐标系保持一致的情况下,这三个电机怎么跟roll pitch yaw 相对应起来,是不是耦合关系已经特别复杂了,他们之间模型会是什么
感觉越想越复杂,有没人有相同的疑问,帮忙解惑一下.
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楼主
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