STM32 如何快速创建 FREERTOS和RTX 工程

只看该作者 · 2016-1-31 16:21

安装 cubeMX 由于使用MX下载固件库速度那是不说了相当慢啊所以下载 STM32CUBEF0固件库然后下图安装

安装之后新建一个工程选择STM32F072RBT6

PINOUT 勾选 FREERTOS和 USART

因为我们调试可能需要使用

点击软件上方齿轮键生成 keil 工程至此

MX基于 HAL的库生成完毕

使用MDK 打开工程
从上到下的组依次为 OS 的C文件
.s 启动文件
用户文件
HAL库文件
CMSIS中间件文件

只看该作者 · 2016-1-31 16:22

其中在第一组中的 cmsis_os.c 中实现了 cmsis_os 到FREERTOS 的中间层转换稍后会讨论其中一处代码

接下来添加自己的代码首先添加 072 上面LED吧板子不在身边记得是PA5 控制

先看看 main.c 的 64 到 105行

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int main(void)

{



  /* USER CODE BEGIN 1 */



  /* USER CODE END 1 */



  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/



  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */

  HAL_Init();



  /* Configure the system clock */

  SystemClock_Config();



  /* Initialize all configured peripherals */

  MX_GPIO_Init();

  MX_USART2_UART_Init();



  /* USER CODE BEGIN 2 */



  /* USER CODE END 2 */



  /* Init code generated for FreeRTOS */

  /* Create Start thread */

  osThreadDef(USER_Thread, StartThread, osPriorityNormal, 0, configMINIMAL_STACK_SIZE);

  osThreadCreate (osThread(USER_Thread), NULL);



  /* Start scheduler */

  osKernelStart(NULL, NULL);



  /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */



  /* USER CODE BEGIN 3 */

  /* Infinite loop */

  while (1)

  {



  }

  /* USER CODE END 3 */



}

只看该作者 · 2016-1-31 16:23

mian函数 C代码的入口初始化一些硬件后

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    osThreadDef(USER_Thread, StartThread, osPriorityNormal, 0, configMINIMAL_STACK_SIZE);



      osThreadCreate (osThread(USER_Thread), NULL);



      /* Start scheduler */



      osKernelStart(NULL, NULL);

定义了一个线程 USER_Thread 然后启动OS
注意 osThreadDef  是一个宏  定义一个用于描述  线程的结构体  并不是执行函数

宏的第二项参数 StartThread 为线程入口函数地址。

至此mian函数的工作结束了 OS将转向就绪线程并永不返回  也就是执行StartThread

修改  StartThrea函数如下

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/* USER CODE BEGIN 4 */

void Nucleo_072_Led(const void *par);

/* USER CODE END 4 */



static void StartThread(void const * argument)

{



  /* USER CODE BEGIN 5 */

  osThreadDef(LED_Thread, Nucleo_072_Led, osPriorityNormal, 0, configMINIMAL_STACK_SIZE);

  osThreadCreate (osThread(LED_Thread), NULL);

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

    osDelay(1);

  }



  /* USER CODE END 5 */ 



}

添加一个 LED 函数

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void Nucleo_072_Led(const void *par)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  __GPIOA_CLK_ENABLE();

        

           GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_LOW;



    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

        

        for(;;)

        {

                GPIOA->ODR^=GPIO_PIN_5;// PA5取反 LED闪烁

                osDelay(500);

        }



}

只看该作者 · 2016-1-31 16:24

到这里可以编译下载到板子上运行观察现象了

下面创建 RXT 的工程新建一个工程

勾选如下选项

红框不要添加  不知为何  楼主添加 MDK的 startup 编译通不过
F4 的工程没有包含  HAL  接下来需要自行添加HAL 库

把原来的 main.c 复制一份更名为  rtx_main.c

文件添加完毕

接下来定义头文件目录和系统宏

修改 rtx_main.c 下面两处需要修改

只看该作者 · 2016-1-31 16:25

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  {

  osThreadDef( StartThread, osPriorityNormal, 0, 0);

  osThreadCreate (osThread(StartThread), NULL);

        }











osThreadDef( Nucleo_072_Led, osPriorityNormal, 0, 0);

  osThreadCreate (osThread(Nucleo_072_Led), NULL);

不知为何 ST写的中间件和 MDK的接口有一点差距所以创建线程的地方需要如上修改

修改 stm32f0xx_hal_conf.h
添加图示内容不出意外下面将可以直接编译了！！

写的有些多了  本来想继续写 RTOS 基于串口的  应用  太长了下次发帖写了

下面提出一个讨论 MX 创建的  工程 FREERTOS 中 cmsis_os.c 中创建一个信号量
osSemaphoreCreate参数 count 直接

传递给 xSemaphoreCreateCounting的两个形参

原型

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#define xSemaphoreCreateCounting( uxMaxCount, uxInitialCount ) xQueueCreateCountingSemaphore( ( uxMaxCount ), ( uxInitialCount ) )

该宏创建一个数值型信号量第一个参数是信号量最大数值  第二个则为  初始化值

基于串口使用信号量  那么需要如下要求
假设 usart_sem 为串口使用的信号量
每收到一个数据 usart_sem ++  缓冲 1024字节
需要数据的线程 osSemaphoreWait(usart_sem ); 当有数据时线程被激活  获取数据

如此我们知道这个信号量的最大值应为1024
可是使用 ST 的cmsis_os osSemaphoreCreate 创建一个信号亮 osSemaphoreCreate(0,1024);

会出现这样的问题！  此信号量被赋予初值1024  意味着这个信号量将可以被osSemaphoreWait 1024次
显然这不是我们想要

通常  我们需要的数值型信号量  最大值可以很大  但是初值基本为0，或1

不懂  这样设计意义何在？