我调试了半天的程序也没有整明白，今晚熬夜调试了！

只看该作者 · 2009-8-31 21:20

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
sbit ena=P2^1;    // 前轮使能端
sbit  enb=P2^4;  // 后轮使能端
sbit  zuozhuan=P2^0; //电机左转使能
sbit  youzhuan=P2^2; //电机右转使能
sbit  azheng=P2^3; //后轮正转使能
sbit  afan=P2^5;  //后轮反转使能
sbit zuo=P1^0;  //左里侧对管
sbit you=P1^1;  //右里侧对管
sbit zuo1=P1^2;  //左外侧对管
sbit you1=P1^3;  //右外侧对管
sbit zhang=P1^4; //光电管检测前方是否有障碍
void delay2()    //延时子函数
{
uchar b;
for(b=10;b>0;b--);
}
void main()
{
while(1)
{
  if(zhang==1)//前方没有障碍
  {
while(zhang)
{
//以下循迹程序，4个红外对管分别检测下方是否是黑线，如果是，传送低电平，相应的左转或者右转
ena=1;
enb=1;
azheng=1;
afan=0;
zuozhuan=0;
youzhuan=0;
while(!zuo)
{
   youzhuan=1;
   delay2();
}
   youzhuan=0;
while(!you)
{
   zuozhuan=1;
   delay2();
}
   zuozhuan=0;
while(!zuo1)
{
   youzhuan=1;
   delay2();
while(zuo);
}
youzhuan=0;
while(!you1)
{
   zuozhuan=1;
   delay2();
   while(you);
}
   zuozhuan=0;
}
  }
  if(zhang==0)
  {
while(!zhang)
{
ena=1;
enb=1;
azheng=0;
afan=0;
zuozhuan=0;
youzhuan=0;
}
  }
}
}

至于电路图的连接，太麻烦了，但是原理很简单，我想这不会影响到朋友们对这个程序的理解。
目的就是循迹，如果遇到障碍就停止。
但是目前，循迹功能正常，但是，当上电开始的时候光电管前方没有障碍物的时候，小车正常行走并正常循迹，但是当有障碍物的时候，小车没有任何停止的反应；如果刚上电的时候就在光电管前方设置障碍物，小车不会启动，当把障碍物移走，小车正常启动，正常循迹，再加障碍，小车没有动静。。。

求正解！

只看该作者 · 2009-8-31 21:22

看了一天电脑，眼睛快酸了，不改字体真是看不清了，热心的网友帮忙啊！
我真想早点儿睡········

只看该作者 · 2009-8-31 21:38

if(zhang==0)
  {  //有障碍物
while(!zhang)    //(非0 一直循环)
{
ena=1;             //直到zhang 不是0 也就是没有障碍物才退出者各while  所以一直等在这里
enb=1;
azheng=0;
afan=0;
zuozhuan=0;
youzhuan=0;
}
  }

只看该作者 · 2009-8-31 21:40

3楼谢谢你的顶贴！但是我觉得逻辑上没有问题啊····
如果有障碍的话就是停在那里，知道障碍撤销·····

只看该作者 · 2009-8-31 21:41

不好意思我可能没看清你的问题

只看该作者 · 2009-8-31 21:44

while(1)
前面先初始化IO口然后过个几百毫秒检测zhang 呢？

只看该作者 · 2009-8-31 21:55

什么意思，我怎么没看明白呢？

1万 · 2009-8-31 22:03

程序这东西，你越是晕的时候就越不要去弄，还不如去睡觉。用你最自然的语言描述清楚了，想好了要做什么，怎么做，然后再开工，否则就不是调程序了，是练打字。

只看该作者 · 2009-8-31 22:33

哥，那你帮我看看是哪儿出错了呗，我也早点儿睡，我作息习惯很好的唉····说实话真是不想熬夜···

-77 · 2009-8-31 23:15

你的程序只处理了没有前方没有障碍物的情况，而没有处理前方有障碍物的情况,所以调试时会出现如你所说的问题.
if(zhang==1)//前方没有障碍
  {
   //这部分你已经做了。
}
else
{
//这部分你还没有做.
}

请你仔细的看看，想一下吧，如需要的请与我联系，QQ：159013559

只看该作者 · 2009-8-31 23:25

可能是以下几个while的问题, 因为只要有一个while成立, 就要去调整, 那么就不能及时去判断zhang了.  建议,每个while里都要判断zhang,如果发现zhang==0, 则立即停机处理.

......

while(!zuo) // 左里侧对管
            {
                  youzhuan=1;
                  delay2();
            }
            youzhuan=0;

            while(!you)
            {
                  zuozhuan=1;
                  delay2();
            }
            zuozhuan=0;

            while(!zuo1)
            {
                  youzhuan=1;
                  delay2();
                  while(zuo);
            }
            youzhuan=0;


            while(!you1)
            {
                  zuozhuan=1;
                  delay2();
                  while(you);
            }
            zuozhuan=0;
......

只看该作者 · 2009-9-1 09:02

11楼的，我在每一次的对管检测循迹的程序中又加了一个障碍的探测，结果发现，这次可以探测到障碍，但是一旦停下来，即使障碍拿走，小车也不行进。
这又是为什么呢？
现在的程序如下
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
sbit ena=P2^1;    // 前轮使能端
sbit enb=P2^4; // 后轮使能端
sbit zuozhuan=P2^0; //电机左转使能
sbit youzhuan=P2^2; //电机右转使能
sbit azheng=P2^3; //后轮正转使能
sbit afan=P2^5; //后轮反转使能
sbit zuo=P1^0; //左里侧对管
sbit you=P1^1; //右里侧对管
sbit zuo1=P1^2; //左外侧对管
sbit you1=P1^3; //右外侧对管
sbit zhang=P1^4;    //光电管检测前方是否有障碍
void delay2()    //延时子函数
{
uchar b;
for(b=10;b>0;b--);
}
void main()
{
while(1)
{
if(zhang==1)//前方没有障碍
{
while(zhang)
{
//以下循迹程序，4个红外对管分别检测下方是否是黑线，如果是，传送低电平，相应的左转或者右转
ena=1;
enb=1;
azheng=1;
afan=0;
zuozhuan=0;
youzhuan=0;
while(!zuo)
{
if(zhang==0)
{
while(!zhang)
{
ena=0;
enb=0;
azheng=0;
afan=0;
zuozhuan=0;
youzhuan=0;
}
}
youzhuan=1;
delay2();
}
youzhuan=0;
while(!you)
{
if(zhang==0)
{
while(!zhang)
{
ena=0;
enb=0;
azheng=0;
afan=0;
zuozhuan=0;
youzhuan=0;
}
}
zuozhuan=1;
delay2();
}
zuozhuan=0;
while(!zuo1)
{
if(zhang==0)
{
while(!zhang)
{
ena=0;
enb=0;
azheng=0;
afan=0;
zuozhuan=0;
youzhuan=0;
}
}
youzhuan=1;
delay2();
while(zuo);
}
youzhuan=0;
while(!you1)
{
if(zhang==0)
{
while(!zhang)
{
ena=0;
enb=0;
azheng=0;
afan=0;
zuozhuan=0;
youzhuan=0;
}
}
zuozhuan=1;
delay2();
while(you);
}
zuozhuan=0;
}
}
else
{
while(!zhang)
{
ena=0;
enb=0;
azheng=0;
afan=0;
zuozhuan=0;
youzhuan=0;
}
}
}
}

只看该作者 · 2009-9-1 10:50

12# leaoking

改成这样试试：
else
{
   while(!zhang)
      {
         ena=0;
            enb=0;
            azheng=0;
            afan=0;
            zuozhuan=0;
            youzhuan=0;
      }
      ena = 1;
      enb = 1;
}