stm32移植日志之六----上下文切换

只看该作者 · 2009-9-4 22:40

本帖最后由 djyos 于 2009-9-5 07:45 编辑

看本文请参考《都江堰操作系统与嵌入式系统设计》第15章，该书可在www.djyos.com下载。
写这一篇的时候，djyos在stm32上已经跑起来了，只是串口驱动还没有写，不能输出而已。从之一到之五，东扯西扯了很多东西，包括移植方法，中断系统实现方法，上下文设计、开发工具等，除了在之三列出了初始化代码外，其他几篇都没有代码。这是因为代码一直在调试中，变化很大，写出来也是白搭，这不，之三列出的代码，就是针对gcc环境的，在mdk下全改了。写移植日志，如果没有代码的话，原理讲得再多，也是纸上谈兵，现在系统跑起来了，底层代码基本不会变了，我们就结合代码来讲解一下。
移植djyos，需要修改的代码主要有：中断相关代码、cpu硬件初始化代码、上下文操作代码等。djyos代码在所有可能需要在移植时修改的代码中，均有“移植关键”字样的注释。
我们先对比arm7来讲解一下cm3中上下文切换。
1、设置初始上下文

线程的上下文指线程执行环境的当前状态，其实也就是影响该线程执行的cpu寄存器的状态，在cm3中，这些寄存器一共有17个：R0-R15（R15即PC）和xpsr，但从之四上的那张图上，我们并没有看到R13（即SP），那是因为上下文保存在当前线程的栈的当前位置，该位置是变化的，而恢复上下文又必须先得到SP才可以，所以SP只能保存在某一个固定的位置，而不能保存在栈中。djyos把SP保存在当前线程虚拟机的线程控制块中。
线程执行之前，我们必须为它准备好上下文，也就是初始上下文，djyos中，所有线程都是由函数__djy_vm_engine发动的，该函数有一个参数，即线程所属事件的处理函数指针，根据aapcs规定，该参数保存在R0中。因此，初始上下文中只有R0和PC是有效的，xpsr应该给一个合法的初始值外，其他寄存器可以用任意值，所以，初始上下文设置为：
R0：线程所属事件的处理函数指针。
PC：__djy_vm_engine函数的地址
xpsr：0x01000000，thumb状态，清掉其他所有标志。
其他寄存器：任意。
__asm_reset_thread函数完成线程初始上下文设置，意为复位线程到初始状态。函数本身注释已经很明白，就不再解释了。
;函数原型:void * __asm_reset_thread(void (*thread_routine)(struct event_script *),
;                                     struct  thread_vm  *vm);
;-----------------------------------------------------------------------------
__asm_reset_thread  PROC
EXPORT  __asm_reset_thread
ldr    r2,[r1,#4]       ;取虚拟机栈顶指针
mov    r4,#0x01000000    ;xpsr的初始值
ldr    r3,=__djy_vm_engine ;取虚拟机引擎指针
stmfd r2!,{r3,r4}       ;存pc，xpsr
sub    r2,r2,#14*4       ;后退14个寄存器,初始状态r0-r12中，除r0外均无意义，
                              ;__vm_engine函数不返回，lr也无意义
;存在r0中的thread_routine是__vm_engine的参数，切换上下文时，thread_routine将
;恢复到r0中，根据调用约定，r0的值就是__vm_engine函数的参数。
str    r0,[r2,#8*4]       ;保存 thread_routine指针到r0的位置.
str    r2,[r1]          ;保存vm的当前栈指针到vm->stack中
bx    lr

   ENDP

只看该作者 · 2009-9-4 22:42

本帖最后由 djyos 于 2009-9-5 07:46 编辑

2、上下文切换

上下文切换即中止正在处理的事件（线程），转而处理另一个事件，在下列情形下，将引发上下文切换：
a、正在执行的线程因故被阻塞，比如请求使用设备，但该设备正忙。
b、有高优先级的线程就绪，比如释放了信号量，而使正在等待信号量的高优先级事件就绪。
上下文切换要完成两个操作：保存被中止的线程的上下文；恢复待切入的线程的上下文。在cm3中，上下文切换函数如下：
;函数原型: void __asm_switch_context(struct  thread_vm *new_vm,struct  thread_vm *old_vm);
;-----------------------------------------------------------------------------
__asm_switch_context PROC
EXPORT  __asm_switch_context
mrs    r4,xpsr
         orr       r4,#0x01000000    ;xpsr的T标志读不出来，得手工置位。
push {r4}             ;保存xpsr
push {lr}             ;保存PC,从其他线程切换回来时，相当于原线程调用
                              ;本函数返回，故用lr替代pc
push {r0-r3,r12,lr}    ;保存r0-r3,r12,lr
push {r4-r11}
str    sp,[r1]          ;保存旧上下文栈指针到old_vm->stack

ldr    sp,[r0]          ;取得新上下文指针
bl    int_restore_asyn_signal ;对应done函数开头的 int_save_asyn_signal 调用
svc    0
         ENDP
__asm_switch_context函数完成的只是保存上下文，而新线程上下文的切入是在0号svc调用中完成的，0号svc调用的代码如下：
add    r0,#32             ;R0保存的是psp指针值
ldmfd r0!,{r4-r11}       ;手工弹出r4-r11
msr    psp,r0             ;psp指向待切入的上下文
bx    lr                ;返回，实际弹出的将是带切入上下文
在线程栈中，最底下的8个字是执行svc 0时自动压栈的，我们并不需要，因此第一句直接加32，跳过这8个字。此时，r0指向的是待切入的线程的上下文了。
随后是手工弹出r4-r11，而r0-r3、r12、lr、pc、xpsr则是从svc返回时走法律程序自动恢复，因为此时psp已经指向待切入的线程的上下文，故svc将直接返回到新线程，至此，上下文切换完成。
这跟arm7版本不一样，在arm7版本中，是直接手工恢复新线程的上下文，具体可参阅djyos for 44b0的代码。那为什么cm3版本需要这么严格的程序，动用svc才能实现切换呢？问题就出在ICI位上，cm3为了保证中断响应速度，对需要很长执行时间的多寄存器加载指令ldm和多寄存器存储指令stm以及IT指令，可在执行过程中中断，利用ICI为保存执行进度，中断恢复时从被中断处继续执行该指令。然而ICI位是只读的，因此，手工恢复寄存器是不可能恢复这些位的，只有从真正的异常返回才能根据ICI位的状态继续被中断的指令执行。
有人要问了，上下文切换不是通过调用__asm_switch_context函数实现的吗？调用该函数时，不可能正在执行ldm或stm或IT指令啊？是的，没错，但是，保存上下文除了主动调用上下文切换函数外，还可能是中断。如果在中断服务例程中使得高优先级的线程就绪，中断返回将直接返回到高优先级线程，被中断打断的低优先级线程的上下文就被保留了，直到该线程变成最高优先级线程才被切回。中断在任何时候都有可能发生，当然也可能在正在执行stm、ldm或IT指令时发生，所以，中断保存的上下文，必须模拟异常返回才能确保恢复执行被中断的半截子指令。

只看该作者 · 2009-9-4 22:42

本帖最后由 djyos 于 2009-9-5 07:46 编辑

3、启动多事件调度

在初始化完成后，切入第一个线程，标志着多事件调度的开始。cm3版本中，初始化程序工作在handler状态，使用msp作为栈指针，而事件在特权状态的thread模式处理，使用psp为栈指针。因此，启动多事件调度要完成以下工作：

a、  切换到特权模式的thread状态。

b、  切入第一个需要处理的事件的线程的上下文。

c、  因初始化函数的任务已经终结，无需保存其上下文。

下面是

;函数原型: void __asm_start_thread(struct  thread_vm  *new_vm);

;-----------------------------------------------------------------------------

__asm_start_thread PROC

EXPORT  __asm_start_thread

mov    r1,#2

msr    control,r1       ;切换到特权线程模式，栈指针用psp

ldr    sp,[r0]          ;取得新上下文指针

bl    int_restore_asyn_signal ;对应done函数开头的 int_save_asyn_signal 调用

svc    0                ;切入新上下文

   ENDP

4、切入线程

__asm_turnto_context函数不保存当前线程的上下文，直接把新线程的上下文恢复到cpu中。当一条事件处理完毕，该事件的线程可能被销毁，这种情况下，就无需保存当前线程的上下文，直接切入新线程的上下文即可。__asm_turnto_context函数只做一件事：调用svc 0恢复新线程上下文：

;函数原型: void __asm_turnto_context(struct  thread_vm  *new_vm);

;-----------------------------------------------------------------------------
__asm_turnto_context PROC
EXPORT  __asm_turnto_context
ldr    sp,[r0]          ;取得新上下文指针
bl    int_restore_asyn_signal ;对应done函数开头的 int_save_asyn_signal 调用
svc    0                ;切入新上下文
   ENDP

只看该作者 · 2009-9-4 22:43

本帖最后由 djyos 于 2009-9-5 07:47 编辑

5、复位旧线程，切入新线程

当一条事件处理完成，如果系统调度发现该事件的线程应该予以保留，就调用__asm_reset_switch复位该线程，然后切入新的最高优先级的就绪线程。__asm_reset_switch函数是__asm_reset_thread和__asm_turnto_context的结合体。代码如下：
;函数原型:void __asm_reset_switch(void (*thread_routine)(struct event_script *),
;                         struct  thread_vm *new_vm,struct  thread_vm *old_vm);
;-----------------------------------------------------------------------------
__asm_reset_switch PROC
EXPORT  __asm_reset_switch
ldr    sp,[r2,#4]       ;取老虚拟机栈顶指针

mov    r12,#0x01000000    ;xpsr的初始值

ldr    r11,=__djy_vm_engine ;取虚拟机引擎指针

push {r11,r12}          ;存pc,xpsr

sub    sp,sp,#14*4       ;后退14个寄存器,初始状态r0-r12中，除r0外均无意义，

                              ;__vm_engine函数不返回，lr也无意义

                              ;至此，完成老虚拟机复位

str    r0,[sp,#8*4]       ;保存 thread_routine指针.至此，完成老线程重置

str    sp,[r2]          ;保存当前栈指针到old_vm->stack中

ldr    sp,[r1]          ;取得新上下文指针

bl    int_restore_asyn_signal ;对应done函数开头的 int_save_asyn_signal 调用

svc    0                ;切入新上下文

   ENDP

6、中断服务例程中的上下文切换

最后一级异步信号（包括systick，由于djyos for cm3把所有异步信号优先级设为相同，故不会嵌套）返回前，即将返回线程模式时，系统将检查在中断服务例程的执行过程中是否有更高优先级的事件（线程）就绪。如果有，则调用__asm_switch_context_int函数执行上下文切换，该函数完成2个操作：
a、把当前PSP保存在被ISR中断的线程虚拟机的线程控制块中。
b、从高优先级的事件的线程控制块中取出SP，放到PSP寄存器中。
函数代码如下：
;函数原型: void __asm_switch_context_int(struct thread_vm *new_vm,struct thread_vm *old_vm);
;-----------------------------------------------------------------------------
__asm_switch_context_int PROC
EXPORT  __asm_switch_context_int
mrs    r2,psp    ;取被中断线程的psp
str    r2,[r1]    ;把psp写入虚拟机数据结构中
ldr    r2,[r0]    ;取待切入线程的psp
msr    psp,r2    ;待切入线程的当前栈指针写入psp，中断返回恢复上下文将以此为准
bx    lr
   ENDP
7、一点小经验

cm3中从异常返回必须用bx lr，不能用mov pc,lr，否则会发生存储器管理fault（取址违例）
读函数名得到奇数地址。
中断压栈的PC是偶数地址。
中断返回时，无论栈中的PC值是奇数还是偶数，都能正确返回。