本帖最后由 geek小虾 于 2016-2-17 21:21 编辑
大年初九，时间走得真够着急的，好多老友都还没约，还多事情还没办，马上又要离家出走了。。。在这个安静的时刻，整理一下心绪，继续上路。。。
言归正转，介绍下我的小车，直接上图（图片大小不能超过1M最可恶了，有点模糊了）：
小车俯视图
侧视图
020小车总体结构如下，
硬件：Raspberry Pi 2 + Arduino + 周边小板 + USB摄像头 + 2个舵机 + 超声波模块 + LN298 + 大牛师兄Lynx继电器 + 捡来的电动车照明灯 + 锂电池 + 。。。
软件：ubuntu 14.04 LTS + ros(indigo)
要搞就搞个好玩的，也方便以后扩展，可以把平时了解到的好玩的东西加上去，比如当下流行的机器人系统ROS，图像处理，室内导航等等。
树莓派2上面跑ROS系统，arduino作为一个节点和roscore通信，arduino作为车灯、电机、红外对管、超声波的控制器，树莓派接摄像头和蓝牙模块以及无线手柄，树莓派通过网络和计算机通信，计算机跑相同版本的ROS系统，并设置树莓派作为master，这样pc强大的计算能力可以进行较复杂的计算，如图像处理，系统结构图如下
已经实现了基本功能，
1，主动模式下自主避障——原理超声波测距
2，被动模式下，使用红外对管发射子弹和接收伤害（这里声音处理没有做，设计直接让树莓派接个功放出发声。。。）
呵呵，以前零零散散的小备件（超声波、电流传感器、红外对管、蓝牙模块等），终于有用武之地了，拿来实现这个活动的基本功能真真是够了:lol
以下是调试过程中一些图片
零件
arduino小板
PS：上图中有个暴风蓝牙手柄，本来打算和蓝牙模块进行通信控制小车，后来发现协议不太对，无法直接通信，但可以利用暴风提供的SDk写个手机app，再通过网络间接控制小车，有点麻烦，没有进行。无线耳机用来进行简单的语音控制，前进后退左转右转开灯等操作，不过是英文的。
采用路虎小车作为底盘
舵机调试
ros_arduino驱动程序编写
手柄控制pwm调试
系统联调
3D模型（谢！张钰）
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附上部分视频资料
（视频没上传成功，明天再传）-----------------------------------------------------------------------------
2月17号更新
电脑上只有一点点视频，简单剪辑了下贴了上来，视频链接如下，
（没有权限发链接，复制到地址栏再打开吧）
v.youku.com/v_show/id_XMTQ3MzU4NDQwMA==.html?from=y1.7-1.2
目前程序较乱，待整理后想一起玩的朋友可以跟我要:D
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楼主
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不错
