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[四轴技术交流] 求解一个关于串级PID的问题

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 楼主| xug 发表于 2016-2-18 12:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
pid, PITCH, tc, shell, MPU
求解这句程序里Pitch_shell_out （PITCH角外环的输出量）作为内环的期望，为什么再算内环pitch输出时是Pitch_shell_out + MPU6050_GYRO_LAST.Y ，不应该是MPU6050_GYRO_LAST.Y -Pitch_shell_out （误差=实际-期望）再乘以系数KP？
下面上图
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 楼主| xug 发表于 2016-2-18 12:34 | 显示全部楼层
这是那个程序

串级PID

串级PID
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