发新帖我要提问
返回列表
打印
[四轴技术交流]

求解一个关于串级PID的问题

[复制链接]
1258|1
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
跳转到指定楼层
楼主
xug|  楼主 | 2016-2-18 12:33 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
pid, PITCH, tc, shell, MPU
求解这句程序里Pitch_shell_out （PITCH角外环的输出量）作为内环的期望，为什么再算内环pitch输出时是Pitch_shell_out + MPU6050_GYRO_LAST.Y ，不应该是MPU6050_GYRO_LAST.Y -Pitch_shell_out （误差=实际-期望）再乘以系数KP？
下面上图

使用特权

评论回复 赏

相关下载

相关帖子
沙发
xug|  楼主 | 2016-2-18 12:34 | 只看该作者
这是那个程序

2.png (46.94 KB )

串级PID

串级PID

使用特权

评论回复 赏
返回列表
发新帖 我要提问
高级模式
B Color Image Link Quote Code 收费 Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

xug

3

主题

15

帖子

1

粉丝