RTX操作系统- 使用RTX时注意事项

只看该作者 · 2016-2-18 19:50

使用RTX时注意事项总结

本章节主要是总结一下RTX使用中几个常见问题的解决办法。

25.1 RTX使用中注意事项

25.2 总结

25.1 RTX使用中注意事项

下面都是初学者容易犯错误的地方，特此总结一下，望初学者在使用时注意这些问题。

25.1.1 MDK版本问题

使用教程配套的例子请务必使用MDK4.74。

（1）每个MDK的安装目录里面都会有一个RTX源码，对于MDK4.XX来说，大家使用的那个MDK版本，务必使用那个MDK版本下面的RTX，这样使用MDK自带的RTX调试组件时，才能显示正确的调试信息。

（2）当前STM32F103和STM32F407开发板使用的RTX源码是MDK4.74里面的，KEIL官方已经放弃MDK4系列的更新了，这个版本号是MDK4系列里面最新版本了。如果需要使用MDK自带的RTX调试组件显示信息，请务必使用MDK4.74。

（3）对于MDK5.XX，RTX也在其安装目录里面，但是RTX已经不作为单独版本发布了，它有一个全新的名字叫CMSIS-RTOS RTX。ARM官方在RTX的基础上给RTX又做了一层封装。

25.1.2 外设初始化位置

建议用户将外设初始化放在RTX启动前完成，也就是如下的形式：

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int main (void)

{   

     /* 初始化外设 */

     bsp_Init();

    

     /* 创建启动任务 */

     os_sys_init_user (AppTaskStart,             /* 任务函数 */

                       2,                        /* 任务优先级 */

                       &AppTaskStartStk,         /* 任务栈 */

                       sizeof(AppTaskStartStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */

     while(1);

}

只看该作者 · 2016-2-18 19:51

这样做的好处就是用户可以提前将特权级寄存器先初始化完成，之后任务运行在非特权级模式。推荐用户将任务工作模式设置为特权级。

25.1.3 中断优先级分组设置

强烈推荐用户将Cortex-M3内核的STM32F103和Cortex-M4内核的STM32F407的NVIC优先级分组设置为4,即：NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);这样中断优先级的管理将非常方便。此函数在bsp_Init中第一个被调用：

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/*

*********************************************************************************************************

*    函 数 名: bsp_Init

*    功能说明: 初始化硬件设备。只需要调用一次。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。

*             全局变量。

*    形    参: 无

*    返 回 值: 无

*********************************************************************************************************

*/

void bsp_Init(void)

{   

     /* 优先级分组设置为4, 优先配置好NVIC */

     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

    

     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */

     bsp_InitLed();         /* 初始LED指示灯端口 */

     bsp_InitKey();         /* 初始化按键 */

    

}

25.1.4 任务优先级分配方案

这个问题在第8章，8.2小节中有详细讲解。

25.1.5 任务栈和系统栈大小的分配

任务栈大小可以通过MDK中自带的RTX调试组件很方便的观察，而系统栈不容易测试，用户可以简单的计算最大的中断嵌套层数，并在此基础上再增加些空间。另外要注意的是，RTX的内核函数都是在SVC中断中调用的，用户也需要把这个考虑到系统栈大小里面，按照官方的说明，最小128字节，推荐256字节。

一般情况下，用户分配1-2KB的系统栈大小即可。

25.1.6 RTX中使用中断注意事项

在RTX系统中使用中断基本上是没有限制的，但是用户要注意以下几个问题。

（1）PendSV中断，SysTick中断和SVC 0中断用户不可调用，这三个被RTX占用。

（2）优先级分组必须在RTX系统初始化之前配置好，并推荐将优先级分组设置为4，即16个抢占式优先级，范围0-15，没有子优先级。

（3）对于STM32F103或者STM32F407来说，当用户将优先级分组设置为4的时候，PendSV的中断优先级是15，SysTick的中断优先级也是15，而SVC的中断优先级是14。其余的0-13供用户使用。

只看该作者 · 2016-2-18 19:51

25.1.7 保证MDK工程独立性的问题

为了保证MDK工程的独立性，就不得不说下头文件的包含问题，一般用户包含头文件主要有如下两种方式：

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#include  <stdarg.h>

#include  <stdio.h>

#include  <stdlib.h>

#include  <math.h>



#include “bsp_uart_fifo.h”

#include “bsp_led.h”

#include “bsp_timer.h”

#include “bsp_key.h”

（1）<>包含头文件的方式---优先在系统目录下找，对于MDK来说就是优先在MDK的安装目录里面查找，如果找不到就去用户所创建的工程里面找。

（2）“” 包含头文件的方式---优先在当前目录下找，对于MDK来说就是优先在用户所创建的工程里面找，如果找不到就去MDK的安装目录里面查找。

MDK工程的独立性问题就由上面的两种包含方式而引起，如果大家在使用中不注意这个问题的话，有时候很多麻烦的问题就来了，根本原因是MDK的安装目录里面也有芯片厂商库文件和其它的一些源码文件（比如RTX操作系统）。可以想象，比如用户采用下面的方式添加头文件

#include<STM32F10x.h>

那么MDK就会优先从安装目录里面去查找，如果用户升级了固件库，但是MDK安装目录里面的是低版本的固件库，那么问题就来了，用户此时使用的固件库头文件是低版本的，而源码文件是高版本的。这时，最好的解决办法就是把MDK中No Auto Includes选项选上。

选上了这个选项以后，就不会从MDK安装目录里面搜索头文件了，除了系统头文件，比stdio.h, string.h等。如下是MDK的help文档对此选项的说明：

教程中配套的例子基本都把这个选项选上了，而且在做RTX的源码方式移植的时候这个选项就很有用了。

25.2 总结

这里仅为大家总结了七条常见问题，使用中还会遇到其它的问题，望初学者不断的积累这方面的经验，让自己的工程代码更加健壮。

只看该作者 · 2016-2-19 10:55

谢谢