串联pid控制里面的怪异问题，求大神

只看该作者 · 2016-2-20 11:49

本帖最后由摩天轮1111 于 2016-2-20 11:54 编辑

大家有遇到过这种问题嘛？我写的一个pid的函数调好参数，一开始时候工作很稳定，抗扰动也挺好
但是随着工作时间变长，估计5,6分钟，它只要一扰动就自己自振荡起来了
是两个pid环节串联的控制，采用的是位置式的pid控制，而且我监控了，数据都没有溢出
具体是这样的，一个外环200hz，一个内环15khz，外环通过pid控制内环的目标值，内环向目标值靠拢，stm32f103做的，
下面是我pid函数，