调试过程：只给内环P 0.1 0.2都是只有微微的阻力，加D0.04和I0.01也都是微微的阻力，没有发现什么抖动，我大概算了下PWM[img]file:///C:\Users\Administrator\Documents\Tencent Files\1471421152\Image\C2C\[]P9T3HZ4`PK$P[G3QMSWEJ.png[/img]角速度顶多是10°/s左右，算下来PWM肯定很小，所以只有微微的阻力；后来把外环P加上0.3，大概就有平衡的意思了，最后试飞了下，大概能飞起来，就是不怎么稳定，但是若加大外环P到2或者3，就会震荡 ，但是不把外环P加大的话，遥控前后左右就不灵敏。。调了有些天了，有点困扰，想向大神们请教下
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