存在非驱动关节的运动系统称为欠驱动系统，即独立控制变量（驱动单元）少于系统的自由度（关节数）的系统。欠驱动系统非驱动关节的加速度仅受到来自其它关节的动力学约束，一般属于非完整系统。欠驱动系统的运动控制在运动仿生机构、空间机器人等领域具有重要研究意义。
元创兴欠驱动冗余机械臂为平面三连杆串联结构，一级杆为驱动杆，二级杆和末端杆为被动杆，关节部分配有编码器和制动器。主要用于欠驱动优化控制的研究，而欠驱动控制是空间技术中容错技术的重要方面。
设备特点：
采用PC+运动控制器开放式控制平台；
驱动关节采用交流伺服电机；
联杆为铝合金材料，长度可微调；
主传动部件采用高精密进口减速机；
各非驱动关节配有电磁抱闸和600线编码器；
元创兴RELab控制软件平台;
研究方向：
无碰撞运动规划控制；
动力学耦合奇异研究；
机械臂的动态自重构；
机器人优化控制；
谐波函数控制方法; |
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