PWM 电机控制实验代码

只看该作者 · 2009-10-22 22:03

//Main.c
//PWM电机控制程序,正反转,默认设置的工作频率1kHz
#include "global.c"
void SystemInit();
void PWM_Init() ;
void KickDog();
int numled0=200;
unsigned int t0=0;
unsigned int XPWM=0;

main()
{
SystemInit();       //系统初始化

MCRA=MCRA & 0xC0FF;    //IOPB0-6设为IO口模式
PBDATDIR=0xFFC2;       //所有LED=0
PBDATDIR=PBDATDIR |0x003D;  //所有LED=1

XPWM=2400;                //设置初始值为2400，但最大值不要超过2500
      //when xpwm=0~900,逆时针方向旋转,值越小,转速越快
      when xpwm=1600~2500,顺时针方向旋转,值越大,转速越快
      when xpwm=900~1600,电机两端电压太低,基本上不足以起转
PWM_Init() ;          //定时器初始化
asm(" CLRC INTM ");
while(1);

}
void SystemInit()
{

asm(" SETC INTM "); //关闭总中断
asm(" CLRC  SXM  "); // 禁止符号位扩展
asm(" CLRC  CNF  "); // B0块映射为 on-chip DARAM
asm(" CLRC  OVM  "); // 累加器结果正常溢出
SCSR1=0x83FE;       // 系统时钟CLKOUT=20*2=40M
   // 打开ADC,EVA,EVB,CAN和SCI的时钟,系统时钟CLKOUT=40M */
WDCR=0x006F; // 禁止看门狗,看门狗时钟64分频
KickDog();    // 初始化看门狗
IFR=0xFFFF; // 清除中断标志
IMR=0x0002; // 打开中断2

}
void PWM_Init()
{
MCRA=MCRA | 0x00C0;  //PA6-PA7为PWM口
EVAIFRA=0xFFFF; //  清除中断标志
ACTRA=0x0006;          //PWM1,2低有效
DBTCONA=0x0530; //使能死区定时器1,分频40M/16=2.5M,死区时间5*0.4us=2us
T1PR=2500; //定时器1周期值,定时0.4us*2500=1ms
CMPR1=XPWM;             //比较值
COMCONA=0xA600;       //比较控制寄存器
T1CNT=0;
EVAIMRA=0x0080; //定时器1周期中断使能
T1CON=0x144E;          //增模式, TPS系数40M/16=2.5M,T1使能,

}

void c_int2()             //定时器1中断服务程序
{
if(PIVR!=0x27)
  { asm(" CLRC INTM ");
return;
  }
T1CNT=0;
t0++;
numled0--;
if(numled0==0)
{
  numled0=2000;
  if((PBDATDIR & 0x0001)==0x0001)
PBDATDIR=PBDATDIR & 0xFFFE;    //IOPB0=0;LED灭
  else
PBDATDIR=PBDATDIR |0x0101;    //IOPB0=1;LED亮
}
EVAIFRA=0x80;

asm(" CLRC INTM ");

}
void KickDog() //踢除看门狗
{
WDKEY=0x5555;
WDKEY=0xAAAA;
}