正交编码器

只看该作者 · 2016-3-7 16:10

#include "encoding_disk.h"
#include "delay.h"

/**************************************************************************************

PA.6-> RUN-A2       TIM3-CH1//
PA.7-> RUN-B2       TIM3-CH2//
PB.0-> RUN-A1       TIM3-CH3//
PB.1-> RUN-B1       TIM3-CH4//

****************************************************************************************/
#define ENCODER_TIMER TIM3  // Encoder unit connected to TIM3
#define ENCODER_PPR          (u16)(100) // number of pulses per revolution
#define SPEED_BUFFER_SIZE 8

#define COUNTER_RESET (u16)0
#define ICx_FILTER    (u8) 6 // 6<-> 670nsec

#define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 1
#define TIMx_SUB_PRIORITY 0

#define ENCODER_TIM_PERIOD 0xffff//
#define MAX_COUNT       10000//

void  EncodingDisk_Init(void)
{

  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//
  /* Enable GPIOA, clock */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//??GPIOA??
  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  /* Configure PA.06,07 as encoder input */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA8 PA9????
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling //??????????0,???
  //TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (4*ENCODER_PPR)-1;  //????????
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD-1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//?????? T_dts = T_ck_int
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM????
  TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);/
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter =ICx_FILTER;

  TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);

  TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);//??TIM1??????
  TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);

  TIM3->CNT = 0;

  TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);

}
s16 Enc_GetCount(void)
{
static  u16 lastCount = 0;
u16  curCount = ENCODER_TIMER->CNT;
s32 dAngle = curCount - lastCount;
if(dAngle >= MAX_COUNT)
{
   dAngle -= ENCODER_TIM_PERIOD;
}
else if(dAngle < -MAX_COUNT)
{
   dAngle += ENCODER_TIM_PERIOD;
}
lastCount = curCount;
return (s16)dAngle;
}

主函数通过
int main(void)
{
s16 temp,NUM;
delay_init();
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
EncodingDisk_Init();

Usart_Init(9600);

GPIO_SetBits (GPIOA,GPIO_Pin_11);
  while(1)
  {

NUM = TIM_GetCounter(TIM3)/2;
if(NUM!=temp)
{
   temp=NUM;
   printf("%d\r\n",NUM);
}
delay_ms(300);
  }

NUM的值无法出来，感觉数据没有捕获到，请大神们指点迷津。

只看该作者 · 2016-3-7 16:54

楼主能给解释一下什么是正交编码器吗

只看该作者 · 2016-3-8 08:58

百度下，网上很多，我现在的问题，是测试不过这个程序，找不到问题出在哪里。。

只看该作者 · 2016-3-8 08:59

Messi1999 发表于 2016-3-7 16:54
楼主能给解释一下什么是正交编码器吗

百度下，网上很多很多，我现在的问题是无法获取码盘的值，不知道哪里出的问题，程序没有问题，但是始终判断不了问题出在哪里。。

只看该作者 · 2017-7-12 15:18

qq84395064 发表于 2016-3-8 08:59
百度下，网上很多很多，我现在的问题是无法获取码盘的值，不知道哪里出的问题，程序没有问题，但是始终判 ...

楼主，问题现在解决了吗？分享下解决后的代码吧