stm32 delay函数没效果请求大神指导

只看该作者 · 2016-3-15 10:03

刚开始接触单片机这块用stm32f103CBt6做一个舵机驱动器就是用它的定时器2 3 4一共发出12路pwm 控制舵机现在的问题是在调用定时器2 3 4产生pwm的中间想延时500ms 不过这个延时怎么都不起作用用了延时和没用是一样的各个舵机还是一起运动请各位前辈指导啊程序如下，分别是主函数和被调用函数，初来乍到第一次发帖，还望前辈帮助啊

只看该作者 · 2016-3-15 11:25

留名，没看懂你的描述和代码之间有什么联系

只看该作者 · 2016-3-15 14:05

pkuzhx 发表于 2016-3-15 11:25
留名，没看懂你的描述和代码之间有什么联系

额。。不好意思发错了主程序主程序应该是三次调用TIM定时器我刚刚那里只写了一个正确的主程序如下：

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "usart.h"

int main(void)
{
delay_init();
   SystemInit();

GPIO_Config();
   TIM2_Config();
   delay_ms(1000);
   TIM3_Config();
   delay_ms(1000);
   TIM4_Config();

while (1)
{



}
}
另外这里我只放上去了TIM3的调用函数 TIM2 和4的只是修改相关参数语句都是一样的

还请前辈多指教谢谢

只看该作者 · 2016-3-15 15:10

你的延时函数在什么地方啊？

只看该作者 · 2016-3-15 15:58

Thethree 发表于 2016-3-15 15:10
你的延时函数在什么地方啊？

在网上找的程序，自带的，据说应该就是原子哥写的，复制过来注释文字都看不到了。。能看的懂吗？

#include "delay.h"
#include "sys.h"

#if SYSTEM_SUPPORT_UCOS
#include "includes.h" //ucos Ê¹ÓÃ
#endif

void SysTick_Handler(void)
{
OSIntEnter(); //½øÈëÖÐ¶Ï
OSTimeTick();    //µ÷ÓÃucosµÄÊ±ÖÓ·þÎñ³ÌÐò
OSIntExit();       //´¥·¢ÈÎÎñÇÐ»»ÈíÖÐ¶Ï
}
#endif

//³õÊ¼»¯ÑÓ³Ùº¯Êý
//µ±Ê¹ÓÃucosµÄÊ±ºò,´Ëº¯Êý»á³õÊ¼»¯ucosµÄÊ±ÖÓ½ÚÅÄ
//SYSTICKµÄÊ±ÖÓ¹Ì¶¨ÎªHCLKÊ±ÖÓµÄ1/8
//SYSCLK:ÏµÍ³Ê±ÖÓ
void delay_init()
{

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //Èç¹ûOS_CRITICAL_METHOD¶¨ÒåÁË,ËµÃ÷Ê¹ÓÃucosIIÁË.
u32 reload;
#endif
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //Ñ¡ÔñÍâ²¿Ê±ÖÓ  HCLK/8
fac_us=SystemCoreClock/8000000; //ÎªÏµÍ³Ê±ÖÓµÄ1/8

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //Èç¹ûOS_CRITICAL_METHOD¶¨ÒåÁË,ËµÃ÷Ê¹ÓÃucosIIÁË.
reload=SystemCoreClock/8000000; //Ã¿ÃëÖÓµÄ¼ÆÊý´ÎÊý µ¥Î»ÎªK
reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC;//¸ù¾ÝOS_TICKS_PER_SECÉè¶¨Òç³öÊ±¼ä
//reloadÎª24Î»¼Ä´æÆ÷,×î´óÖµ:16777216,ÔÚ72MÏÂ,Ô¼ºÏ1.86s×óÓÒ
fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC;//´ú±íucos¿ÉÒÔÑÓÊ±µÄ×îÉÙµ¥Î»
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;    //¿ªÆôSYSTICKÖÐ¶Ï
SysTick->LOAD=reload; //Ã¿1/OS_TICKS_PER_SECÃëÖÐ¶ÏÒ»´Î
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;    //¿ªÆôSYSTICK
#else
fac_ms=(u16)fac_us*1000;//·ÇucosÏÂ,´ú±íÃ¿¸ömsÐèÒªµÄsystickÊ±ÖÓÊý
#endif
}

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //Ê¹ÓÃÁËucos
//ÑÓÊ±nus
//nusÎªÒªÑÓÊ±µÄusÊý.
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOADµÄÖµ
ticks=nus*fac_us; //ÐèÒªµÄ½ÚÅÄÊý
tcnt=0;
told=SysTick->VAL;         //¸Õ½øÈëÊ±µÄ¼ÆÊýÆ÷Öµ
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;//ÕâÀï×¢ÒâÒ»ÏÂSYSTICKÊÇÒ»¸öµÝ¼õµÄ¼ÆÊýÆ÷¾Í¿ÉÒÔÁË.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break;//Ê±¼ä³¬¹ý/µÈÓÚÒªÑÓ³ÙµÄÊ±¼ä,ÔòÍË³ö.
}
};
}
//ÑÓÊ±nms
//nms:ÒªÑÓÊ±µÄmsÊý
void delay_ms(u16 nms)
{
if(OSRunning==TRUE)//Èç¹ûosÒÑ¾ÔÚÅÜÁË
{
if(nms>=fac_ms)//ÑÓÊ±µÄÊ±¼ä´óÓÚucosµÄ×îÉÙÊ±¼äÖÜÆÚ
{
   OSTimeDly(nms/fac_ms);//ucosÑÓÊ±
}
nms%=fac_ms; //ucosÒÑ¾ÎÞ·¨Ìá¹©ÕâÃ´Ð¡µÄÑÓÊ±ÁË,²ÉÓÃÆÕÍ¨·½Ê½ÑÓÊ±
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //ÆÕÍ¨·½Ê½ÑÓÊ±,´ËÊ±ucosÎÞ·¨Æô¶¯µ÷¶È.
}
#else//²»ÓÃucosÊ±
//ÑÓÊ±nus
//nusÎªÒªÑÓÊ±µÄusÊý.
void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //Ê±¼ä¼ÓÔØ
SysTick->VAL=0x00;       //Çå¿Õ¼ÆÊýÆ÷
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;       //¿ªÊ¼µ¹Êý
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}
while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//µÈ´ýÊ±¼äµ½´ï
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;    //¹Ø±Õ¼ÆÊýÆ÷
SysTick->VAL =0X00;    //Çå¿Õ¼ÆÊýÆ÷
}
//ÑÓÊ±nms
//×¢ÒânmsµÄ·¶Î§
//SysTick->LOADÎª24Î»¼Ä´æÆ÷,ËùÒÔ,×î´óÑÓÊ±Îª:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLKµ¥Î»ÎªHz,nmsµ¥Î»Îªms
//¶Ô72MÌõ¼þÏÂ,nms<=1864
void delay_ms(u16 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//Ê±¼ä¼ÓÔØ(SysTick->LOADÎª24bit)
SysTick->VAL =0x00;          //Çå¿Õ¼ÆÊýÆ÷
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;       //¿ªÊ¼µ¹Êý
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}
while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//µÈ´ýÊ±¼äµ½´ï
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;    //¹Ø±Õ¼ÆÊýÆ÷
SysTick->VAL =0X00;    //Çå¿Õ¼ÆÊýÆ÷
}
#endif

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