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[STM32F0]

STM32F072RB 探索板手册

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楼主
稳稳の幸福|  楼主 | 2016-3-17 08:49 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
stm32f072rb, AN, AC, se, ov
前段论坛的活动，中的板子嘛，不知道有人玩的怎么样了，是不是有人找不到手册啊，我发来，大家学习。
Discovery kit for STM32 F0 series with STM32F072RB MCU .pdf (1.57 MB)



The STM32F072 discovery kit (32F072BDISCOVERY) helps you to discover the fullfeatures of the STM32F0 series and to develop your applications. It is based on anSTM32F072RBT6 and includes an ST-LINK/V2 embedded debug tool interface, ST MEMSGyroscope, LEDs, pushbuttons, linear touch sensor, touch keys, RF EEprom connector anda USB mini-B connector.
具备陀螺仪的板子，给力啊。

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沙发
yklstudent| | 2016-3-17 09:13 | 只看该作者
楼主准备用来做什么？

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板凳
稳稳の幸福|  楼主 | 2016-3-17 09:52 | 只看该作者
本帖最后由 稳稳の幸福 于 2016-3-17 09:54 编辑

L3GD20陀螺仪应用单片机程序---STM32F303


1.初始化L3GD20端口配置。将端口配置为SPI通信接口。
  单片机端口初始化包括I/O端口，I/O端口spi系统时钟。
  以STM32F303为例配置端口如下：
static void L3GD20_LowLevel_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(L3GD20_SPI_CLK, ENABLE);

  RCC_AHBPeriphClockCmd(L3GD20_SPI_SCK_GPIO_CLK | L3GD20_SPI_MISO_GPIO_CLK | L3GD20_SPI_MOSI_GPIO_CLK, ENABLE);

  RCC_AHBPeriphClockCmd(L3GD20_SPI_CS_GPIO_CLK, ENABLE);

  RCC_AHBPeriphClockCmd(L3GD20_SPI_INT1_GPIO_CLK, ENABLE);

  RCC_AHBPeriphClockCmd(L3GD20_SPI_INT2_GPIO_CLK, ENABLE);

  GPIO_PinAFConfig(L3GD20_SPI_SCK_GPIO_PORT, L3GD20_SPI_SCK_SOURCE, L3GD20_SPI_SCK_AF);
  GPIO_PinAFConfig(L3GD20_SPI_MISO_GPIO_PORT, L3GD20_SPI_MISO_SOURCE, L3GD20_SPI_MISO_AF);
  GPIO_PinAFConfig(L3GD20_SPI_MOSI_GPIO_PORT, L3GD20_SPI_MOSI_SOURCE, L3GD20_SPI_MOSI_AF);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL;//GPIO_PuPd_DOWN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;


  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = L3GD20_SPI_SCK_PIN;
  GPIO_Init(L3GD20_SPI_SCK_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);


  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  L3GD20_SPI_MOSI_PIN;
  GPIO_Init(L3GD20_SPI_MOSI_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);


  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = L3GD20_SPI_MISO_PIN;
  GPIO_Init(L3GD20_SPI_MISO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);


  SPI_I2S_DeInit(L3GD20_SPI);
  SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
  SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;
  SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;
  SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;
  SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;
  SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_8;
  SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;
  SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;
  SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;
  SPI_Init(L3GD20_SPI, &SPI_InitStructure);

  SPI_RxFIFOThresholdConfig(L3GD20_SPI, SPI_RxFIFOThreshold_QF);

  SPI_Cmd(L3GD20_SPI, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = L3GD20_SPI_CS_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(L3GD20_SPI_CS_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_SetBits(L3GD20_SPI_CS_GPIO_PORT, L3GD20_SPI_CS_PIN);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = L3GD20_SPI_INT1_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL;
  GPIO_Init(L3GD20_SPI_INT1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = L3GD20_SPI_INT2_PIN;
  GPIO_Init(L3GD20_SPI_INT2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}  


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地板
稳稳の幸福|  楼主 | 2016-3-17 09:54 | 只看该作者
2.陀螺仪初始化配置
  配置陀螺仪芯片功能和芯片初始化设置
  对应寄存器配置及功能参考LG3D20数据手册
  代码示例如下：
void L3GD20_Init(L3GD20_InitTypeDef *L3GD20_InitStruct)
{  
  uint8_t ctrl1 = 0x00, ctrl4 = 0x00;
  
  L3GD20_LowLevel_Init();
   
  L3GD20_InitStructure.Power_Mode = L3GD20_MODE_ACTIVE;             //配置值0x08
  L3GD20_InitStructure.Output_DataRate = L3GD20_OUTPUT_DATARATE_1; //配置值0x00
  L3GD20_InitStructure.Axes_Enable = L3GD20_AXES_ENABLE;      //配置值0x07
  L3GD20_InitStructure.Band_Width = L3GD20_BANDWIDTH_4; //配置值0x30
  L3GD20_InitStructure.BlockData_Update = L3GD20_BlockDataUpdate_Continous; //配置值0x00
  L3GD20_InitStructure.Endianness = L3GD20_BLE_LSB; //配置值0x00
  L3GD20_InitStructure.Full_Scale = L3GD20_FULLSCALE_500;       //配置值0x10
            
  ctrl1 |= (uint8_t) (L3GD20_InitStruct->Power_Mode | L3GD20_InitStruct->Output_DataRate | \
                    L3GD20_InitStruct->Axes_Enable | L3GD20_InitStruct->Band_Width);
  
  ctrl4 |= (uint8_t) (L3GD20_InitStruct->BlockData_Update | L3GD20_InitStruct->Endianness | \
                    L3GD20_InitStruct->Full_Scale);               
  
  L3GD20_Write(&ctrl1, L3GD20_CTRL_REG1_ADDR, 1);
  
  
  L3GD20_Write(&ctrl4, L3GD20_CTRL_REG4_ADDR, 1);
}
void L3GD20_FilterConfig(L3GD20_FilterConfigTypeDef *L3GD20_FilterStruct)
{
  uint8_t tmpreg;
  
  L3GD20_Read(&tmpreg, L3GD20_CTRL_REG2_ADDR, 1);
  tmpreg &= 0xC0;
  L3GD20_FilterStructure.HighPassFilter_Mode_Selection =L3GD20_HPM_NORMAL_MODE_RES;  //配置值0x00
  L3GD20_FilterStructure.HighPassFilter_CutOff_Frequency = L3GD20_HPFCF_0;      //配置值0x00
  
  tmpreg |= (uint8_t) (L3GD20_FilterStruct->HighPassFilter_Mode_Selection |\
                      L3GD20_FilterStruct->HighPassFilter_CutOff_Frequency);                             
  
  L3GD20_Write(&tmpreg, L3GD20_CTRL_REG2_ADDR, 1);
}
void L3GD20_FilterCmd(uint8_t HighPassFilterState)
{
  uint8_t tmpreg;
  
  
  L3GD20_Read(&tmpreg, L3GD20_CTRL_REG5_ADDR, 1);            
  tmpreg &= 0xEF;
  tmpreg |= HighPassFilterState;   //配置值0x10
  
  L3GD20_Write(&tmpreg, L3GD20_CTRL_REG5_ADDR, 1);
}
3.L3GD20配置SPI数据读、写寄存器函数
   读取函数L3GD20_Read(uint8_t* pBuffer, uint8_t ReadAddr, uint16_t NumByteToRead)
  void L3GD20_Read(uint8_t* pBuffer, uint8_t ReadAddr, uint16_t NumByteToRead)
{  
  if(NumByteToRead > 0x01)
  {
    ReadAddr |= (uint8_t)(READWRITE_CMD | MULTIPLEBYTE_CMD);
  }
  else
  {
    ReadAddr |= (uint8_t)READWRITE_CMD;
  }
  
  L3GD20_CS_LOW();
  
  L3GD20_SendByte(ReadAddr);
  
  while(NumByteToRead > 0x00)
  {
   
    *pBuffer = L3GD20_SendByte(DUMMY_BYTE);
    NumByteToRead--;
    pBuffer++;
  }
  
   
  L3GD20_CS_HIGH();
}  
  写L3GD20寄存器函数L3GD20_Write(uint8_t* pBuffer, uint8_t WriteAddr, uint16_t NumByteToWrite)
   void L3GD20_Write(uint8_t* pBuffer, uint8_t WriteAddr, uint16_t NumByteToWrite)
{
  
  if(NumByteToWrite > 0x01)
  {
    WriteAddr |= (uint8_t)MULTIPLEBYTE_CMD;
  }
  
  L3GD20_CS_LOW();
  
  L3GD20_SendByte(WriteAddr);
  
  while(NumByteToWrite >= 0x01)
  {
    L3GD20_SendByte(*pBuffer);
    NumByteToWrite--;
    pBuffer++;
  }
   
  L3GD20_CS_HIGH();
}


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5楼
稳稳の幸福|  楼主 | 2016-3-17 09:55 | 只看该作者
4.封装读取陀螺仪3轴数据函数
  将读取出来的数据进行处理计算
  Demo_GyroReadAngRate (float* pfData)
void Demo_GyroReadAngRate (float* pfData)
{
  uint8_t tmpbuffer[6] ={0};
  int16_t RawData[3] = {0};
  uint8_t tmpreg = 0;
  float sensitivity = 0;
  int i =0;
  L3GD20_Read(&tmpreg,L3GD20_CTRL_REG4_ADDR,1);
  L3GD20_Read(tmpbuffer,L3GD20_OUT_X_L_ADDR,6);
  
   
  if(!(tmpreg & 0x40))
  {
    for(i=0; i<3; i++)
    {
      RawData=(int16_t)(((uint16_t)tmpbuffer[2*i+1] << 8) + tmpbuffer[2*i]);
    }
  }
  else
  {
    for(i=0; i<3; i++)
    {
      RawData=(int16_t)(((uint16_t)tmpbuffer[2*i] << 8) + tmpbuffer[2*i+1]);
    }
  }
  
  switch(tmpreg & 0x30)
  {
  case 0x00:
    sensitivity=L3G_Sensitivity_250dps;//L3G_Sensitivity_500dps=360/pi
    break;
   
  case 0x10:
    sensitivity=L3G_Sensitivity_500dps;  //L3G_Sensitivity_500dps=180/pi=57.1429
    break;
   
  case 0x20:
    sensitivity=L3G_Sensitivity_2000dps;//L3G_Sensitivity_500dps=1/4*180/pi
    break;
  }
  
  for(i=0; i<3; i++)
  {
    pfData=(float)RawData/sensitivity; //读出数据除以量程
  }
}  

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6楼
稳稳の幸福|  楼主 | 2016-4-30 12:50 | 只看该作者
用这个开发板学习传感器技术了。

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7楼
80x86abc| | 2016-8-26 17:10 | 只看该作者

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8楼
稳稳の幸福|  楼主 | 2016-8-26 22:37 | 只看该作者
https://bbs.21ic.com/icview-1624346-1-1.html
L3GD20陀螺仪应用单片机程序

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