Master调试MPU6050

只看该作者 · 2016-3-21 20:13

Master是一个用Nucleo334编写的一个调试设备，结合串口显示软件，可以帮助我们产生一定的时序，方便我们的调试。
今天就结合MPU6050，一个加速度，角加速度模块，来介绍一下如何使用。

这次试验中，使用的是一个MPU6050模块，接入VCC，GND,SCL,SDA,AD0这几条线。AD0可以接高电平，也可以接低电平。这个只会关系到我们实际使用的设备地址。我接的是GND。接完线之后，准备工作就完成了。

可能一提到I2C设备，首先想到的是设备地址是多少。查数据手册很麻烦，也懒得查了。直接使用i2c-online来查找一下所有在线的设备吧。

查到0xd0就是6050的设备地址。在之后进行读写的时候就要使用这个地址了。

找到设备地址之后，可以去查看一下Who Am I这个寄存器。判断一下芯片是不是还活着。

读出来的数值是0x68 。和数据手册上面提到的相符。这个6050可用。

只看该作者 · 2016-3-21 20:14

在判断6050可用的时候，肯定会想到的是直接读取加速度的数值：加速度数值是连续相连的6个地址，2个为一组，高字节在前。

为什么读取的数值都是0x00呢？是Master的事情还是6050挂了？可能会这样想。其实不用担心，只不过是现在6050还没有工作。在上电之后是不会工作的。

读了0x6B这个寄存器中的值发现，是0x40（0b0100_0000），也就是sleep位是1 。在上电之后是不工作的，为了让他工作，只好将这个寄存器改成0了。

现在6050应该能工作了。在试着读取三轴的加速度看看：

现在三轴的加速度读取完毕，分别对应三轴的加速度：

x=0x0308
y=0xFFE0
z=0x45E8

在最上面的实物图片中，也看到确实是水平放置的，为什么Y轴的加速度这么大呢？是不是6050有问题还是读取有问题？可能你也有这样的疑问。但是在看看数据手册：

数据是使用补码表示的，也就是说0xFFE0是一个负数。转换成十进制是-32 。还是一个很小的数值。
如何将这些数字换成我们能读的加速度呢？上图中有一个换算值。只要将读出的原始数据除以当前满量程下的分辨率即可。但是我们当前的满量程值是多少呢？

数值是0x00，也就是现在的满量程是+-2g。结合上图，分辨率是16384.最后可以得出我们三轴的加速度数值：

0x0308 = 776 ==> 776 / 16384 = 0.047g
0xFFE0 = -32 ==> -32 / 16384 = -0.00195g
0x45E8 = 17896 ==> 17896 / 16384 = 1.092g

1万 · 2016-3-21 21:43

得到的值如何换算成加速度呢，可以测量角速度吗