51单片机H桥电路控制电机正反转和PWM调速

#include<reg52.h>

#define uchar unsigned char

#define uint   unsigned int

sbit PW1=P0^0 ;

sbit PW2=P0^1 ;     //控制电机的两个输入

sbit accelerate=P1^0 ;   //调速按键

sbit stop=P1^1 ;    //停止按键

sbit left=P1^2 ;     //左转按键

sbit right=P1^3 ;    //右转按键

          

#define right_turn PW1=0;PW2=1    //顺时针转动

#define left_turn PW1=1;PW2=0    //逆向转动

#define end_turn   PW1=1;PW2=1    //停转

uint t0=25000,t1=25000;   //初始时占空比为50%

uint a=25000;      //   设置定时器装载初值   25ms     设定频率为20Hz

uchar flag=1;      //此标志用于选择不同的装载初值

uchar dflag;      //左右转标志

uchar count;     //用来标志速度档位

void keyscan();     //键盘扫描

void delay(uchar z);

void time_init();    //定时器的初始化

void adjust_speed();   //通过 调整占空比来调整速度

//**********************************//

void main()

{

    time_init();     //定时器的初始化

while(1)

{

  

   keyscan();    //不断扫描键盘程序，以便及时作出相应的响应

}

}

//*************************************//

void timer0()   interrupt 1 using 0

{

  

if(flag)

    {

    flag=0;

    end_turn;

    a=t0;    //t0的大小决定着低电平延续时间

    TH0=(65536-a)/256;

    TL0=(65536-a)%256;   //重装载初值

    }

    else

    {

    flag=1;    //这个标志起到交替输出高低电平的作用

        if(dflag==0)

        {

         right_turn;   //右转

        }

         else

        {

      left_turn; //左转

        }

        a=t1;   //t1的大小决定着高电平延续时间

        TH0=(65536-a)/256;

        TL0=(65536-a)%256;   //重装载初值

   }

}

void time_init()

{

TMOD=0x01; //工作方式寄存器    软件起动定时器 定时器功能 方式1 定时器0

TH0=(65536-a)/256;

TL0=(65536-a)%256;   //装载初值

ET0=1;       //开启定时器中断使能

EA=1;         // 开启总中断

TR0=0;

}

//****************************************//

void delay(uchar z)    //在12M下延时z毫秒

{

uint x,y;

for(x=z;x>0;x--)

   for(y=110;y>0;y--);

}

//******************************//

void keyscan()

{

 

if(stop==0)

   {

   TR0=0;        //关闭定时器0    即可停止转动

   end_turn;

   }

if(left==0)

   {

       TR0=1;

       dflag=1;     //转向标志置位则左转

   }

if(right==0)

   {

     TR0=1;

     dflag=0;    //转向标志复位则右转

   }

if(accelerate==0)

   {

     delay(5) ; //延时消抖

   if(accelerate==0)

   {

     while(accelerate==0) ;   //等待松手

      count++;

    if(count==1)

     {

        t0=20000;

         t1=30000;   //占空比为百分之60

     }

    if(count==2)

     {

        t0=15000;

         t1=35000;    //占空比为百分之70

     }

    if(count==3)

     {

        t0=10000;

         t1=40000;    //占空比为百分之80

     }

     if(count==4)

     {

        t0=5000;

         t1=45000;    //占空比为百分之90

     }

    if(count==5)

     {

       count=0;

     }

   }

   

   }

}