CAN，电机控制，中断

发表于 2016-3-24 22:12

小弟基于stm32通过CAN总线控制多个直流电机，通过不断给电机发速度指令（速度序列已经有了），让电机位置拟合某条直线，目前速度指令发送周期为100ms，在中断中发送，而我又想采集电机位置信号为下一时刻速度做修正，该怎么做才好？采集信号的指令应该放在哪里比较合适？

发表于 2016-3-25 11:19

也在中断里实现啊，你应该是用的定时器中断吧，同样发送完数据就采集。或者通过IO中断也行。

发表于 2016-3-25 11:21

huangcunxiake 发表于 2016-3-25 11:19
也在中断里实现啊，你应该是用的定时器中断吧，同样发送完数据就采集。或者通过IO中断也行。 ...

一下子发送了那么多电机的查询指令，虽然驱动器有返回指令，但会在FIFO中溢出，最终接收到的只有三条指令吧

发表于 2016-3-25 11:27

牧心发表于 2016-3-25 11:21
一下子发送了那么多电机的查询指令，虽然驱动器有返回指令，但会在FIFO中溢出，最终接收到的只有三条指令 ...

应该不会溢出吧。怎么可能只接收3条就完了呢。

发表于 2016-3-25 11:37

huangcunxiake 发表于 2016-3-25 11:27
应该不会溢出吧。怎么可能只接收3条就完了呢。

邮箱深度不是三级吗，中断中发送二十多个电机取位置指令，返回来那么多位置报文，但没有及时读取，就溢出了，最后去读的时候只剩下三条了

发表于 2016-3-25 11:44

牧心发表于 2016-3-25 11:37
邮箱深度不是三级吗，中断中发送二十多个电机取位置指令，返回来那么多位置报文，但没有及时读取，就溢出 ...

好吧，这个没用过，不是很了解，等高手来看看有没有用过这种。

发表于 2016-3-25 21:46

中断发20多条，为什么要这么做

发表于 2016-3-27 22:25

100ms太慢，10ms差不多

发表于 2016-3-28 11:50

定时器中断不能实现吗

[STM32F1] CAN，电机控制，中断