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机器人设计问题请教

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haozzhang|  楼主 | 2016-3-27 00:13 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
现有几个工业机器人(六轴串联机器人)设计方面的问题想请教
资料上一般推荐 负载惯量/伺服电机惯量<3,但在实际设计过程中有下列问题:
1.        机器人运动过程中负载惯量和负载转矩随姿态变化而变化;
2.        伺服电机厂家的资料中推荐的惯量比为小于10~30,而且从机器人厂家的资料来看有些轴的惯量比是不满足惯量比小于3的;
3.        如果按负载惯量和负载转矩最大的位置计算惯量比,选择的电机较大;
4.        最佳惯量比为1, 如果按负载惯量和负载转矩最大的位置来选择电机和减速器,那么在某些姿态惯量比小于1,对性能有什么影响?

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沙发
csaaa| | 2016-3-27 09:26 | 只看该作者
我认为在应该在所有定型的可选电机中选择最大的款。

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板凳
mmuuss586| | 2016-3-27 12:28 | 只看该作者

找厂家的技术支持,让他们帮你算下好了;
他们有经验;

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