四轴pid参数整定问题

只看该作者 · 2016-3-28 16:55

本人小白没调过pid参数，多以心里很没底，我把i 和d全都给了0在调p，现在四轴的现象就是一直到倾斜角很大了以后，电机就猛的一下子加速，想问一下p应该继续往大加还是往小减。

只看该作者 · 2016-3-30 21:01

自顶

只看该作者 · 2016-4-11 18:33

应该是给大了，给大了后的效果就是（如果你在测试单轴的话）一开始比较稳，之后越来越晃，我当时调PD的时候 P的系数是0.8，你可以从0.1开始尝试，总是晃动的频率越慢越好。I的话你最后再+吧，I这东西挺危险的。。。

只看该作者 · 2016-4-12 16:40

给大了。

只看该作者 · 2016-7-23 09:23

我也是这样的效果，在调试上能交流一下吗？

只看该作者 · 2016-7-24 14:35

joketinnle 发表于 2016-4-11 18:33
应该是给大了，给大了后的效果就是（如果你在测试单轴的话）一开始比较稳，之后越来越晃，我当时调PD的 ...

我是绑在平衡杆上调的，我发现它似乎根本平衡不了，一开机就朝一边倒，然后倒到一定程度后就猛的一下子朝另一边倒（搁置了一段时间，现在打算重新开始）

只看该作者 · 2016-7-24 14:36

adeli 发表于 2016-7-23 09:23
我也是这样的效果，在调试上能交流一下吗？

行啊，你做到哪儿了

只看该作者 · 2016-7-24 15:27

joketinnle 发表于 2016-4-11 18:33
应该是给大了，给大了后的效果就是（如果你在测试单轴的话）一开始比较稳，之后越来越晃，我当时调PD的 ...

还有想请教的一个问题就是限幅的值该怎么确定

只看该作者 · 2016-7-24 15:33

四轴flay 发表于 2016-4-12 16:40
给大了。

请问积分限幅和电机限幅的值如何确定，一开始调单轴的时候是放在平面上好还是拿棒子悬起来好

只看该作者 · 2018-4-12 15:28

请问积分限幅和电机限幅的值如何确定，一开始调单轴的时候是放在平面上好还是拿棒子悬起来好