我在做一个温度控制器，用PID控制。在参数自整定方面我采取继电型自整定，我按照以下步骤进行：
SV=目标温度 PV=测量温度：
1。开始SV-PV>0 所以 使控温继电器吸合，开始加热，温度逐渐升高。
2。当上升到 SV-PV<0 时，使控温继电器断开，由于温度相应的滞后性这时的温度继续上升一会后 才开始下降。
3。当下降到 SV-PV>0 时，使控温继电器吸合，开始加热，但同样的原因温度还会继续下降一会然 后才会逐渐升高。
4。反复如上的步骤几个循环，找到稳定的振荡波形。一般情况下，第一个波峰由于从冷态开始上冲太大不采用，第一个波谷也同样误差较大被排除。
5。可以从第二个波峰开始记录第一个最高温度，同时为记录时间清零时间计数器。
6。从第二个波谷开始记录第一个最低温度，同时读取时间计数器以得到这个振荡波形的周期值(注意是T/2)。
7。有了波峰温度、波谷温度及振荡周期，就可以计算出PID数值了。
8。计算：
按照：《新型PID控制及其应用》P.229 7.2.1中提到公式：
临界增益Kc= 4d/pi*A
d：回环幅值
A：正弦波幅值，即（波峰-波谷）/2
pi：3.14
比例增益 Kp=0.6Kc 求出Kp PID参数就可都计算出了。
问题：
1。 Kc= 4d/pi*A 。 d：具体是什么意思 有的**上说控制功率变化幅度，我自整定全速加热是不是d=100%？如果d是百分数，A是（波峰-波谷）/2那么Kc计算出来<1，应该不对吧，有人说d是百分数，A也是百分数，那么A=（波峰-波谷/2）/目标温度，对吗？ |
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