pid算法求助

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楼主

wangrunpeng| 中级技术员

楼主 | 2016-4-11 20:48 | 只看该作者 |只看大图回帖奖励

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PID算法, speed, AC, ge, se

本帖最后由 wangrunpeng 于 2016-4-11 20:50 编辑

void pid_init()
{
      pid.ActualSpeed=0.0;
      pid.err=0.0;
      pid.err_last=0.0;
      pid.err_next=0.0;
      pid.SetSpeed=0.0;
      pid.Kp=0.2;
      pid.Ki=0.0;
      pid.Kd=0.0;
      pid.integral=0.0;
      pid.voltage=0.0;
}
double PID_realize(double Speed)
{
      pid.SetSpeed=Speed;
      pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;

      pid.voltage=pid.Kp*pid.err;
      pid.ActualSpeed+=pid.voltage;

      return pid.ActualSpeed;
}
int main()
{
      pid_init();
      while(count<1500)
      {
                     Speed=PID_realize(200.0);
                     printf("%lf\t",Speed);
                     count++;
      }
      return 0;
}

哪位大神帮我运行一下这个pid程序，我不理解他的第一个输出值是怎么来的，以后一起交流pid算法，电机控制

QQ截图20160411201900.png (50.92 KB )