功能介绍
超声波防撞系统用于移动机器人，AGV，移动平台的移动防撞。与用户设备快速集成。其特性如下
1. 8路独立配置测量通道。
2. 两级近距离报警输出。
3. 宽供电范围。
4. 集成一路can2.0B通信接口。
5. 集成一路RS485通信接口标准modbus RTU协议。
应用
1. 移动机器人
2. 防撞
3. 多路测距
8路独立测量通道
LT2016超声波防撞系统带8路独立测距通道，每一路可独立配置测距算法，报警域值，停止域值。
测距算法：LT2016针对不同的应用设计了不同的测距算法。椭圆测距法适用于防撞应用。但测量距离并不精确。对射式测距算法适于有一定精度要求的场合。反射式测距算法，适用于大角度距离测量，测距精度居于以上两者之间。
报警域值：当测量距离小于报警域值时，此路出现近距离报警，如果屏蔽位有效,LT2016主动会通过can向外发出报警数据包。
停止域值：当测量距离小于停止域值时，此路出现搞定止报警，如果屏蔽位有效,LT2016主动会通过can向外发出停止报警数据包。
宽供电范围
LT2016采用宽输入设计输入范围从10V-55VDC 针对移动车体的24V电池，48V电池应用，无需外部调压器。
三种测量算法介绍
LT2016测距算法共有3种，分别是对射式测距算法、反射式测距算法和椭圆测距算法
对射式测距算法：发射探头直接发射超声波至接收探头，两个探头轴心安装在一条直线上。由于发射探头与接收探头采用同一时基，只需测量出超声波从发射探头到接收探头的飞行时间t即可算出发射探头与接收探头间的距离D=V*t (V为超声波在空气中的传播速度）。在射式测距过程中声波能量未经反射或折射，故测距距离相对较远。
反射式测距算法：反射式测距中，超声波发射探头与接收探头并排置于同一端。发射探头发出的超声波经被测物体反射过后传到接收探头上。超声波的传输时间t为2倍测量距离时间，故被测物体的距离D=V*t/2。
椭圆式测距算法,以超声波发射探头和接收探头为椭圆两个焦点。超声波出发射探头后，经物体反射后返回来接收探头，超声波飞行距离L确定后，被测物体的位置为 在以两个探头为焦点，以L为距离和的椭圆面上。焦点上方为被测物可能的最近点。此点的距离为 D=(L/2)-(d^2)/(2*L) （d为两个探头的距离）
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