本帖最后由 df_flying 于 2016-4-18 21:59 编辑
GD32F207拿到手已经有段时间了。前短时间给了一个初用贴，这次再给一个平衡小车的底层接口的试用贴，用到的各个模块分别有：I2C（gpio模拟）、timer（周期定时器）、timer-PWM（PWM控制）、timer-input（编码器输入）、spi（gpio模拟写OLED用）、uart（串口调试和蓝牙通信）、AD（外部电压测量）。完全基于GD库哦~仔细翻翻GD小光盘带的资料，其实还是很全的，但是真的需要仔细找。也奇怪，既然有例程，何必藏着呢，那就用GD库吧，支持国货！ 首先还是个人习惯，很多程序还是从空白程序开始，看了下DG例程，自己简单重新新建了一个Template，里面分立的建了三个基本功能：LED、USART和SYSTICK，直接下开发板就可以用了，直接删减相应的.C文件即可使用。 初始模版好了，首先是最重要的传感器，就地取材，就用MPU6050了，既然一开始模拟gpio通了，正好我也少花点时间，移植下官方的DMP，这个花了点时间，问题出现在MDP内部fifo的溢出，后来参考了其他网友的解决方法，给个截图，遇到过的朋友应该一看就知道。 这里会返回一个-2，有网友说这是因为读取不及时导致内部FIFO溢出，这里正好清除了一下，再次读取就OK了，修改read代码如下 给出MPU6050的读取数据 可以看出来MPU内部DMP的数据一开始很不稳定啊，这个过程得有好几S，稳定了，就OK了，不过你也可以通过寄存器，直接读取初始值，然后自己用算法拟合一个欧拉角，对比下。 接下来顺便把AD和OLED加进去，OLED用的是一个没有原始资料的东西，不过对比下某宝的卖的，应该像是SPI控制的，好在还能找个参考程序，就只能照葫芦画瓢用GPIO模拟一个了，原始程序在ST跑的72M下图红圈没有加延时，同样的放到GD里面运行不了，在这里加个延时，就OK了。AD程序基本可以直接参考资料给的，还使用了DMA传输。其实就是检测下电池电压，有点大材小用了。 接下来是个大的范围TIMER，这里使用了TIMER4的两个通道做电机控制，输出频率是10K，分别使用TIMER3通道1和TIMER2通道2做编码器的输入，用一个TIMER也可以，这里使用了两个。还有个TIMER5作为内部周期定时器5ms，TIMER的调试还算顺利，直接上结果，counta和countb 是编码器的输入，这里接的就是TIMER4的两路PWM，因为是同样的频率，这里的结果同样的增长。 还剩个蓝牙，这里用了个某宝上的直接透传模块，还有个APP可以链接，使用了串口2与蓝牙模块链接，使用了接收中断，中断函数里直接显示接收到的数据，这里APP的处理就是将手机的屏幕划分为9宫格，然后触摸一个地方传送一个数字，触摸结束（松手），默认发送一个0，这样可以根据数字的顺序，简单的软件实现划屏操作。 硬件焊接的匆忙，调了一下好像还是存在问题的，不过整体已经出来了~，好了，附上各阶段的测试代码，和整体底层代码。上层的算法层等硬件调试OK了 再另贴给出
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谢谢~ 一起努力
