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一：本文主要介绍无极-先锋 10路PWM舵机控制器软硬件设计方法 二：硬件设计 控制器采用STM32F030作为主控，使用串口用于和PC通信，一个用户按键可以完成舵机控制程序的运行与停止，LED可以显示运行状态，板载EEPROM保存舵机控制指令。舵机主电源与控制信号电源独立布线，单点接地，有效降低噪声，提高系统稳定性。 ![]()
三：软件设计 1）：控制器固件采用层次化，模块化设计，如下图所示： ![]()
2）：控制器PC端舵机动作开发环境采用图形界面化编程，时间线与动作点组织方式简洁明了开发简单。开发环境可将用户编辑的控制程序进行保存以便于使用。保存的文件以.way后缀结尾，可使用文本编辑器查看。 ![]()
3）：PC端开发环境设计后的动作程序，可以在下载到控制器板载EEPROM前，使用模型仿真器进行动作仿真检查，提前发现设计不合理的动作，以免烧毁舵机。 ![]()
四：总结 该款控制器目前还在优化中，简单易用，高效率动作编程是最终目标，目前阶段已经基本完成可视化操作。
五：最后附上一张自己做的机械手自拍： ![]()
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