加速度传感器去除重力方向加速度分量

发表于 2009-12-17 15:43

加速度计测量的是“比力”，也就是重力加速度和运动加速度的和！现在我设计的一个东西类似于一个无线鼠标的东西，想利用加速度传感器运动方向的加速度二次积分求得位移！但是由于人手拿着板子是随机运动的，这样重力加速度和运动加速度同时带来影响！这样我就不能用测得的加速度值直接去积分，要把重力方向的加速度去除，这个加速度该如何去掉呢？大哥大姐们有没有做过类似产品的，给俺提示下，在这俺拜谢了！

板上有三轴加速度传感器、三轴陀螺和一个磁罗盘！只要给俺说明下算法就可以了，再次谢谢了！

发表于 2009-12-17 19:39

:D ，上个帖子里已经说过了……

发表于 2009-12-18 10:54

恩，是说过！可不是没解决问题吗！
高人不出来，我就在这刷屏了，呵呵！

发表于 2009-12-18 11:32

我现在把我的想法说一下，大家帮研究下，看有没有什么算法问题，或者其它我没想到的问题！
1：利用陀螺不断对时间积分得到板子在水平面X、Y轴与重力方向的夹角θ1，θ2（但存在问题是陀螺积分存在误差，一旦θ1不准确，其它无从谈起，θ1，θ2的方向为板子右边向上位"+"，向下为“-”）
2：AD对加速度传感器采样得到X、Y轴加速度Ax、Ay
3：那么X、Y轴在水平方向的加速度就是：
Ax水平=Ax*sinθ1
Ay水平=Ay*sinθ2
4：对Ax水平，Ay水平二次积分得到位移

发表于 2009-12-18 11:34

错了，错了是：
Ax水平=Ax*cosθ1
Ay水平=Ay*cosθ2

发表于 2009-12-18 11:34

呵呵

发表于 2009-12-18 11:52

不通不通，刚刚又发现，当我倾斜不动时不也有个夹角，而实际水平方向没有运动加速度！
郁闷了

发表于 2009-12-18 11:53

哎呀，大家都出来探讨探讨啊！
我这一个人在这自娱自乐也没什么意思啊！

发表于 2010-4-17 19:19

其实我也要用加速度传感器来测轨迹，但是苦于重力加速度的影响，我的想法是把重力加速度在xy轴上的投影减去就行了，但不知道行不行

发表于 2010-4-17 20:53

俺只懂气体传感器，帮不上什么忙

发表于 2010-4-17 22:11

知道一点关于加速度计的，但是一知半解，在飞机上是通过平台消除的，是不是可以仿照那个原理

发表于 2010-5-5 10:22

加速度计测量的是“比力”，也就是重力加速度和运动加速度的和！现在我设计的一个东西类似于一个无线鼠标的东西，想利用加速度传感器运动方向的加速度二次积分求得位移！但是由于人手拿着板子是随机运动的，这样重力 ...
xushouxue999 发表于 2009-12-17 15:43

我去问问我们技术工程师，看看能否帮你解决这问题......

发表于 2011-3-30 20:24

我也遇到这样的问题，我看他们有的是用低通滤波器对数据处理先，不知道对你有没帮助

发表于 2016-9-1 16:36

楼主，这个问题解决了吗？

加速度传感器去除重力方向加速度分量

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