记“2009全国电设”
终于有时间下来写写**了。忙了一个暑假，也算经过了一个段落了。 也许大学是为了这次来的，完成了这个电设，我的大学电设生活也算基本告一段落了。
在这次比赛的准备过程中，在学术上，觉得自己收获也蛮大的，总算对自动控制有一个新的认识。现在回想一下，小车我们也做了几个了，特别感谢我的两个队友，他们做得非常好。
51控制电机，AVR控制电机，1602菜单，定时器定时， 直流电机特性，步进电机特性，驱动电路选择，无线收发通信，码盘检测，寻迹检测，壁障检测，电源模块等等......
大概在27号出了全国电设的元件清单，看到了有电动车，说明了有控制类题目了，暑假里准备的小车可以派上用场了。各大论坛纷纷进行猜题。
我们有3辆车，一个是坦克，一个是用步进电机改进的小车，最好一个是用圆梦小车车体改造的小车，但是，这个小车在力矩方面不好使，也就是这个时候，我们把圆梦小车的那个车体进一步改进，把他的电机换掉，换成35块一个的减速电机，这时候，小车走得有力量了，也需这也是我们比赛用这辆车参赛的原因，另一个用他参赛的原因是它耗电低，噪声小。
在27号出了元件清单过后，有一个惊人的消息说，今年会出一个这样的题目，“声音引导小车”，那时候，我们非信，但是，心里也没底，只是看了声音传感器那部分而已。在9月2号早上8点，看了题目后，证实了确实有“声音引导小车”。题目的意思是说，通过3个声音接收器通过检测小车发出的声音信号，然后，通过无线信号反馈控制信号给小车进行各种控制运作。
紧接着，我们开始想各种各样的解决方案，有的人说用超声，有的说用蜂鸣器，后来看了网上的说明，是不能用超声的，大概是中午时候，我们基本确实做这个题目了。硬件的做蜂鸣器声音和接收装置，软件的话，可以准备恶心的NEC电机驱动芯片，想到NEC，以后肯定会想到这个经历。
9月2日下午调NEC芯片，它是题目要求必须要用的芯片，要不肯定0分，考虑我无线模块需要使用到uart端口，我觉得用spi方式控制NEC的那个芯片，我调啊调啊，大概在晚上9点把NEC芯片驱动完成了。后来在换主板的过程后，芯片又再调，还是不行，大概在9月3日早上2点，发现这个芯片的地和电源是短路的，证明芯片烧了，那可是一个郁闷，而且每一组只有一个芯片，我马上发短信给老师，看看还有没有芯片，后来老师说，下午去叫同学到广工去拿。在9月3日，可以说没做什么，基本上就是调调程序，想想还有没有更好的控制算法。下午，开始调试无线模块，大概在这天晚上2点，基本把硬件调通了，还差无线模块没有调好，
9月4号早上，紧接着调无线模块，大概中午把无线模块调好了，这个时候，基本把所有硬件调好了。但是，在硬件方面，那个声音接收模块，还没有调好，那是这个题目的一个大难点。大概是3点左右，我真正开始系统联调，控制小车运作，大概调试晚上3点，通过模糊算法，无限逼近算法，小车还是没有很好的走到中垂线......
第二天早上，也是比赛日的最后一天，我继续调......还是不行，后来用示波器查看了接收模块的接收波形，不满足要求，实在很难用软件来控制......
下午，我的一个队友想到一个很好的点子，在最好的关头，终于很好的把小车走到中垂线，那时候的，感觉真好。
但是，后来想到一个问题，就是电源的电压问题，后来继续调程序，后面阶段我们做的比较急......但是，基本也完成了，然后用热熔胶固定好。最恶心的还是那个NEC的芯片，费了我很多时间......在相同的PWM的时候，两个车轮启动速度是不一致的，而且是一个时候是相同，一个时候不同，这个是恶心的！！！这个问题不是我这里有，很多参赛队也遇到这种问题......
晚上8点，我们包装好作品，上交。这个时候，好像心里还是有点不踏实......可能还可以做得更好的......
过两天答辩了，希望那个时候，硬件不要出问题......
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