本帖最后由 gy810986741 于 2016-5-7 12:13 编辑
想自己做一辆平衡车，之前也没做过无刷电机相关的东西，现在什么都要从头开始学，最近一直在看这方面的资料，有几点疑问，请各位高手帮忙解答一下：
1、根据ST的2.0的库，霍尔传感器不用定时器接口能否实现转子位置检测？电机是8寸的平衡车电机，极对数15，霍尔是120°的，细分下来的话霍尔每个状态对应4°的转子角度，但是看电机库里面的做法，显然比4°要小很多，不过市面上的几乎所有平衡车的霍尔都没有接到单片机的定时器接口；
2、直流减速电机的话想控制平衡，简单点的做法可以一直切换正反转即可，可是无刷电机的话如果要按照直流电机的思想来控制，应该也是切换正反转，之前在网上看到有人说是用转矩控制来实现平衡的，不知道具体实现是哪种方式；
3、手头上有一台小米的9号平衡车，官方说是用的FOC做的，可是有霍尔的FOC能否做到这么低的转速呢？
以上的问题可能有些地方是我理解错误导致的，还请大家帮忙解答一下。
查了这么多资料，发现网上几乎没有类似的平衡车电机控制原理的解释，有可能是我没理解透彻，FOC这条路是很难，但是还是想尝试一下。
能否有做过无刷电机平衡车的朋友帮忙说一下？
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