基于stm32的红外寻迹智能小车请各位大大指导下！

只看该作者 · 2016-5-7 20:11

我们学校举办个智能小车大赛

车比较简单 1个舵机 2个直流电机前面是红外对管  我想用stm32

希望各位能给一点建议基本的程序我能写出来  但是我想有点提高  所以想请教下大家！！！

只看该作者 · 2016-5-7 20:14

C:\Users\Administrator\Desktop

只看该作者 · 2016-5-7 20:16

还有就是我用高级发帖老是说我验证码错误这是问什么？

1万 · 2016-5-8 13:52

红外？在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。笔者通过论证、比较、实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。
　　总体方案
　　整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图1所示。

图1 智能小车寻迹系统框图
　　传感检测单元
　　小车循迹原理
　　该智能小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。
　　红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。
　　传感器的选择
　　市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图2所示：

图2 ST168检测电路
　　ST168采用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成，采用非接触式检测方式。ST168的检测距离很小，一般为8~15毫米，因为8毫米以下是它的检测盲区，而大于15毫米则很容易受干扰。笔者经过多次测试、比较，发现把传感器安装在距离检测物表面10毫米时，检测效果最好。
　　R1限制发射二极管的电流，发射管的电流和发射功率成正比，但受其极限输入正向电流50mA的影响，用R1=150的电阻作为限流电阻,Vcc=5V作为电源电压，测试发现发射功率完全能满足检测需要；可变电阻R2可限制接收电路的电流，一方面保护接收红外管；另一方面可调节检测电路的灵敏度。因为传感器输出端得到的是模拟电压信号，所以在输出端增加了比较器，先将ST168输出电压与2.5V进行比较，再送给单片机处理和控制。
　　传感器的安装
　　正确选择检测方法和传感器件是决定循迹效果的重要因素，而且正确的器件安装方法也是循迹电路好坏的一个重要因素。从简单、方便、可靠等角度出发，同时在底盘装设4个红外探测头，进行两级方向纠正控制，将大大提高其循迹的可靠性，具体位置分布如图3所示。

图3 红外探头的分布图

1万 · 2016-5-8 21:40

楼主先把检测黑线电路搭建出来，这样就好办了，用单片机控制很简单。

只看该作者 · 2016-5-10 17:10

huangcunxiake 发表于 2016-5-8 13:52
红外？在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。笔者通过论证、比 ...

这些我都会基础的程序能写出来就是想不知道怎么提高小车的速度稳定性毕竟用的是32 所以想提高下

只看该作者 · 2016-5-10 17:12

zhuomuniao110 发表于 2016-5-8 21:40
楼主先把检测黑线电路搭建出来，这样就好办了，用单片机控制很简单。

这些我都会基础的程序能写出来就是不知道怎么提高小车的速度稳定性毕竟用的是32 所以想提高下我的车是开环的不能检测速度有没有什么好的方法？

只看该作者 · 2016-5-10 17:23

哆啦吼发表于 2016-5-10 17:12
这些我都会基础的程序能写出来就是不知道怎么提高小车的速度稳定性毕竟用的是32 所以想提高下我 ...

有两个相对简单的办法：
1）：马达驱动回路中，对地串联小电阻，用ADC测得电阻的电流变化周期，计算马达的旋转周期。
2）：加个光电编码盘。

只看该作者 · 2016-5-10 19:59

nstel 发表于 2016-5-10 17:23
有两个相对简单的办法：
1）：马达驱动回路中，对地串联小电阻，用ADC测得电阻的电流变化周期，计算马达 ...

能不能在不知道速度的轻况下做些改进？

只看该作者 · 2016-5-10 21:46

红外探测黑线轨道灵敏吗

只看该作者 · 2016-5-11 08:50

哆啦吼发表于 2016-5-10 19:59
能不能在不知道速度的轻况下做些改进？

PWM

只看该作者 · 2016-5-11 19:42

就是想不知道怎么提高小车的速度稳定性

没法检测车速，PWM只能调速

1万 · 2016-5-11 21:45

计算速度来个霍尔传感器，用于测轮子转速。

只看该作者 · 2016-5-11 22:29

用51单片机就能实现，要用到超声波传感器

只看该作者 · 2016-5-12 14:09

楼主要的是PID算法吧。

只看该作者 · 2016-5-12 15:36

可以在直流电机上装码盘，通过控制转速来调整

基于stm32的红外寻迹智能小车 请各位大大指导下！

技术新星奖章

技术奇才奖章

以坛为家

涓涓之细流

基于stm32的红外寻迹智能小车请各位大大指导下！