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[STM32F1]

基于stm32的红外寻迹智能小车 请各位大大指导下!

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楼主
我们学校举办个智能小车大赛  








车比较简单 1个舵机 2个直流电机前面是红外对管  我想用stm32   



希望各位能给一点建议   基本的程序我能写出来  但是我想有点提高  所以想请教下大家!!!
沙发
哆啦吼|  楼主 | 2016-5-7 20:14 | 只看该作者
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板凳
哆啦吼|  楼主 | 2016-5-7 20:16 | 只看该作者
还有就是我用高级发帖   老是说我验证码错误  这是问什么?

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地板
huangcunxiake| | 2016-5-8 13:52 | 只看该作者
红外?在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。笔者通过论证、比较、实验之后,制作出了简易小车的寻迹电路系统。整个系统基于普通玩具小车的机械结构,并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置,能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。
  总体方案
  整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测,经过比较器处理之后,送给软件控制模块进行实时控制,输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动,从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图1所示。
图1 智能小车寻迹系统框图
  传感检测单元
  小车循迹原理
  该智能小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶,由于黑线和白纸对光线的反射系数不同,可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。
  红外探测法,即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光,当红外光遇到白色地面时发生漫发射,反射光被装在小车上的接收管接收;如果遇到黑线则红外光被吸收,则小车上的接收管接收不到信号。
  传感器的选择
  市场上用于红外探测法的器件较多,可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头,也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛,所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光的发射和接收器件,其内部结构和外接电路均较为简单,如图2所示:


图2 ST168检测电路
  ST168采用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成,采用非接触式检测方式。ST168的检测距离很小,一般为8~15毫米,因为8毫米以下是它的检测盲区,而大于15毫米则很容易受干扰。笔者经过多次测试、比较,发现把传感器安装在距离检测物表面10毫米时,检测效果最好。
  R1限制发射二极管的电流,发射管的电流和发射功率成正比,但受其极限输入正向电流50mA的影响,用R1=150的电阻作为限流电阻,Vcc=5V作为电源电压,测试发现发射功率完全能满足检测需要;可变电阻R2可限制接收电路的电流,一方面保护接收红外管;另一方面可调节检测电路的灵敏度。因为传感器输出端得到的是模拟电压信号,所以在输出端增加了比较器,先将ST168输出电压与2.5V进行比较,再送给单片机处理和控制。
  传感器的安装
  正确选择检测方法和传感器件是决定循迹效果的重要因素,而且正确的器件安装方法也是循迹电路好坏的一个重要因素。从简单、方便、可靠等角度出发,同时在底盘装设4个红外探测头,进行两级方向纠正控制,将大大提高其循迹的可靠性,具体位置分布如图3所示。



图3 红外探头的分布图

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zhuomuniao110| | 2016-5-8 21:40 | 只看该作者
楼主先把检测黑线电路搭建出来,这样就好办了,用单片机控制很简单。

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6
哆啦吼|  楼主 | 2016-5-10 17:10 | 只看该作者
huangcunxiake 发表于 2016-5-8 13:52
红外?在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。笔者通过论证、比 ...

这些我都会  基础的程序能写出来  就是想不知道怎么提高小车的速度稳定性  毕竟用的是32 所以想提高下  

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7
哆啦吼|  楼主 | 2016-5-10 17:12 | 只看该作者
zhuomuniao110 发表于 2016-5-8 21:40
楼主先把检测黑线电路搭建出来,这样就好办了,用单片机控制很简单。

这些我都会  基础的程序能写出来  就是不知道怎么提高小车的速度稳定性  毕竟用的是32 所以想提高下  我的车是开环的  不能检测速度  有没有什么好的方法?

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8
nstel| | 2016-5-10 17:23 | 只看该作者
哆啦吼 发表于 2016-5-10 17:12
这些我都会  基础的程序能写出来  就是不知道怎么提高小车的速度稳定性  毕竟用的是32 所以想提高下  我 ...

有两个相对简单的办法:
1):马达驱动回路中,对地串联小电阻,用ADC测得电阻的电流变化周期,计算马达的旋转周期。
2):加个光电编码盘。

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9
哆啦吼|  楼主 | 2016-5-10 19:59 | 只看该作者
nstel 发表于 2016-5-10 17:23
有两个相对简单的办法:
1):马达驱动回路中,对地串联小电阻,用ADC测得电阻的电流变化周期,计算马达 ...

能不能在不知道速度的轻况下 做些改进?

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309030| | 2016-5-10 21:46 | 只看该作者
红外探测黑线轨道灵敏吗

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11
nstel| | 2016-5-11 08:50 | 只看该作者
哆啦吼 发表于 2016-5-10 19:59
能不能在不知道速度的轻况下 做些改进?

PWM

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拉克丝| | 2016-5-11 19:42 | 只看该作者
就是想不知道怎么提高小车的速度稳定性

没法检测车速,PWM只能调速

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13
zhuomuniao110| | 2016-5-11 21:45 | 只看该作者
计算速度来个霍尔传感器,用于测轮子转速。

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14
Bermanrep| | 2016-5-11 22:29 | 只看该作者
用51单片机就能实现,要用到超声波传感器

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steven_fae| | 2016-5-12 14:09 | 只看该作者
楼主要的是PID算法吧。

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16
弈涯| | 2016-5-12 15:36 | 只看该作者
可以在直流电机上装码盘,通过控制转速来调整

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