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分块讲解： 一、摩擦机构：采用上下轮双摩擦轮设计，用料：12V4800rpmBLDC一对，牛筋轮一对，PVC管一根，废旧PCB一块，螺丝若干。 我认为，发球轮是整个机器最难的一部分，选材选了很久，感觉都不理想，最后为了少走弯路还是决定在淘宝花重金购买了一对： 要把这两个轮子固定起来，首先想到的是装在电机上，但是电机怎么固定，要保持相对固定的距离，于是我用一块废PCB，做了这样一个东西： 就可以把电机固定在上面了： 然后装上轮子，卡尺测量一下轮子间距，39mm（乒乓球40mm），perfect： 以上就是整个系统要求精度最高的部件。球是如何发生摩擦的？对，它需要一个通道让球经过轮子，然后与轮子发生摩擦之后将球送出去。这里我用到了几乎家家都有的东西-PVC管（内径50mm，后面介绍的几个部件也会用到），首先将其开出两个对称的矩形（应有的螺丝孔以及方便打螺丝开的辅助孔我就不介绍了，过于细节）。 有一个东西我要介绍一下，很重要，就是箭头所指的东西，它在局部缩小了内径，能使球通过并对球有阻挡作用，防止球受重力或其他因素影响，未经推动自动滚向摩擦轮： 接下来组装，把轮子插到开槽位置，这里需要调整好角度或者是修边，不要让轮子摩擦到开口的边缘（图拍的不太好）： 然后固定紧，上图（仍然不太好，它就长这样）： 二、推进机构：渐开线推进式，用料：12VDC减速电机一个，粗铁丝一根，联轴器一个，PVC管一根，废旧PCB若干，螺丝若干 首先拿一个三通，切割成如下形态： 然后为了方便电机装入，在底部再开一个口子： 电机如下：我要在电机上装一根渐开线（φ3的铁丝做成），然而8mm直径的电机轴上只有一个M4的螺钉孔，横在中间的铁管不能插又不能绕，很难，怎么办？ 于是乎我借助了一个神器-联轴器： 效果如下： 现在该考虑如何把电机跟开了口的三通组装在一起了： 明显电机跟三通之间还有一定的距离，所以必须利用媒介将他们链接起来。于是，我利用公司里丰富的陈年废板子做了如下东西： 先固定在三通上： 然后，你懂了（球是从三通的上口落入，右口被退出）： 到目前为止，两个器官已经完成了，接下来的任务就是把这两个器官链接起来，并且让他们“站稳”。
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