基于STM32的MPU9250模块调试

只看该作者 · 2016-5-25 21:13

分享一个自己用STM32做的MPU9250调试经验，使用的单片机型号为：STM32F103ZET6

传感器简介
MPU9250包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁强计，以及动态运动处理器（DMP）。

编译环境
采用的编译工具为MDK

通信方式
MPU9250支持IIC和SPI两种通信方式，本文采用的是IIC总线通信。
传感器初始化配置如下
   {0x80, MPU9250_RA_PWR_MGMT_1} // Reset Device
   {0x01, MPU9250_RA_PWR_MGMT_1}    // Clock Source
   {0x00, MPU9250_RA_PWR_MGMT_2}    // Enable Acc & Gyro
   {0x07, MPU9250_RA_CONFIG}       //
   {0x00, MPU9250_RA_GYRO_CONFIG} // +-250dps
   {0x00, MPU9250_RA_ACCEL_CONFIG} // +-2G
   {0x00, MPU9250_RA_ACCEL_CONFIG_2} // Set Acc Data Rates
   {0x30, MPU9250_RA_INT_PIN_CFG} //
   {0x40, MPU9250_RA_I2C_MST_CTRL} // I2C Speed 348 kHz
   {0x20, MPU9250_RA_USER_CTRL}    // Enable AUX
   {0x8C, MPU9250_RA_I2C_SLV0_ADDR}
   {0x00, MPU9250_RA_I2C_SLV0_REG}
   {0x81, MPU9250_RA_I2C_SLV0_CTRL}
   {0x01, MPU9250_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL}
测试连通性代码
读取三轴加速度计和三轴陀螺仪MPU6500设备ID
MPU9250_readBytes(devAddr, MPU9250_RA_WHO_AM_I, 1, &DeviceID);
MPU6500设备ID为0x71
读取三轴磁强计AK8963设备ID
MPU9250_WriteReg(MPU9250_RA_I2C_SLV0_ADDR, 0x18); // Set AK8963 IIC address
MPU9250_WriteReg(MPU9250_RA_I2C_SLV0_REG, AK8963_WIA);    // Set Write Reg
MPU9250_WriteReg(MPU9250_RA_I2C_SLV0_CTRL, 0x81);       // Start Read
MPU9250_ReadReg(MPU9250_RA_EXT_SENS_DATA_00, &DeviceID); // Read Data
读取AK8963设备ID为0x00
可能的原因：
（1）缺少其它涉及到AK8963部分的代码配置
（2）传感器模块有问题（可能性较低）

只看该作者 · 2016-5-25 23:57

没用过这个传感器，坐等高手老手