CAN总线模块概述

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CAN外设是一个全功能的控制器局域网络（Controller Area Network，CAN），最大通信波特率为1Mbps

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CAN控制器支持CAN2.0A和CAN2.0B规范，并且和ISO-11898-1标准一致。CAN总线最初用于汽车领域的应用，主要集中在高级的缺陷检测。这保证了低成本的高可靠性的应用。

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CAN成功的应用于汽车领域，因此CAN也扩展到了用于面向运动的机械控制网络CANOpen和工厂的自
动化应用DeviceNet。

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CAN控制器允许高效的实现高级的协议，而不会影响MCU CPU的性能。在PSoC软件平台支持全功能配置。

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兼容CAN2.0A/2.0B协议;
标准和扩展帧；
支持远程传输请求（Remote Transmission Request,RTR）；
可编程数据率，最大为1Mbps；

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接收路径
16个接收缓冲区；
16个接受滤波器和接收屏蔽；
支持DeviceNet寻址；
可选择链接多个接收缓冲区来形成一个硬件FIFO；

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发送路径
8个发送消息缓冲区；
可编程优先级用于每个发送消息缓冲区；

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CAN发送（Tx），接收（Rx）和EN能布线到任意一个I/O

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只监听模式，用于自动波特率检测

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能从休眠模式唤醒设备

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用于输入和输出的数据对齐选项

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. 发送消息：
主机控制器将消息保存到发送消息缓冲区，并且通知发送消息句柄所要发送的消息。

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当接收消息时，它被保存在存储器缓冲区，主机控制器按命令处理它。

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发送和接收主要是由状态和配置寄存器控制。中断控制单元用来管理CAN模块不同的中断

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结构图

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在CAN总线中，纤细的发送和接收由四个类型的帧控制，这四类帧包含：
数据帧；
远程帧；
错误帧；
过载帧;

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数据帧主要用于在发送器和接收器之间传输数据。CAN主要支持两种类型的数据帧：
标准数据帧；
扩展数据帧；

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标准帧格式

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Start of Frame：数据帧的起始位。表示一帧数据的开始，它是一个单独的“占有位”。

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Remote Transmission Request Bit（RTR）：远程传输请求位。为数据帧时，该位为0，否则为远程帧时，该位为1。标识符和RTR位构成仲裁域。