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[新手入门]

请问只用MPU6050能获得稳定的YAW转动角度吗？

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楼主
xxdcq|  楼主 | 2016-6-2 17:10 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
MPU6050, 轴角, hm, PITCH, tc
本帖最后由 xxdcq 于 2016-6-2 17:20 编辑

四元数解算的姿态角ROLL和PITCH很稳定，但YAW不管是四元数解算的还是MPU6050读出的Z轴角速度积分得到的都不稳定，转动物体，YAW也会随着转动，但停下来静止不动时YAW会很缓慢的增大，感觉是静止时Z轴角速度输出并不干净，不是绝对干净的0，所以在积分作用下会缓慢变化。
我知道加个HML5883可以得到YAW角度，但是想省掉HML5883

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沙发
headradio| | 2016-6-3 21:58 | 只看该作者
本帖最后由 headradio 于 2016-6-4 11:17 编辑

如果没有地磁等其他信号来校正的话只靠陀螺仪积分得到指向是肯定存在累计误差的

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板凳
xxdcq|  楼主 | 2016-6-12 11:05 | 只看该作者
看来只有加5883了，确实能得到稳定的YAW，但需要用加速度补偿因倾斜带来的测量误差，横滚倾斜对YAM的影响几乎是1:1，倾斜10度YAM就会偏差7--8度

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地板
coody| | 2016-6-12 22:53 | 只看该作者
玩过玩具级的四轴就知道了，那是仅仅靠MPU-6050来稳定姿态的。
一般来说，ROLL和PITCH单操作时，YAW是比较稳定的，一般1分钟够没有明显的航向改变。但是当你同时ROLL和PITCH一起操作时，则航向就会改变了，不知道是6050输出改变了YAW，还是控制PWM时引起，没有深究过，尽管我也写简单的飞控。

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5楼
xxdcq|  楼主 | 2016-6-13 09:07 | 只看该作者
coody 发表于 2016-6-12 22:53
玩过玩具级的四轴就知道了，那是仅仅靠MPU-6050来稳定姿态的。
一般来说，ROLL和PITCH单操作时，YAW是比较 ...

我观测到的主要是ROLL影响很大，几乎是1:1，PITCH有点点影响，但不大，用加速度补偿后就好很多了，PITCH影响基本没有了，ROLL也只有很小的影响了

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