步进电机堵转检测和零点检测？

只看该作者 · 2016-6-7 08:35

我现在打算使用步进电机，来驱动机器人的胳膊，可以360度转动，可以在任一位置保持不动。胳膊重量为200g，力臂为5cm。
现在要解决2个问题：
1、堵转检测 2、电机零点检测
有以下3个办法：
1、使用电位器
2、霍尔接近传感器+AB增量编码器
3、绝对值编码器。
但是，与厂家沟通，如果要在现有步进电机的基础上增加编码器，需要重新开模，开模费用太贵。我的预算是步进电机在100元以下。
同时使用ALPS的旋转电位器，套在减速器的输出轴，旋转电位器电气角度最多只有340度，没有办法覆盖360度。
请教一下，在不开模的情况下，是否可以加上编码器？或者怎样通过电位器来解决堵转和零点检测的问题？
感谢。