TM4C123GH6PM一运行程序就进入FaultISR()

只看该作者 · 2016-6-12 15:24

用TM4C123GH6PM编写的交流异步电机矢量控制程序，一运行程序就进入FaultISR()。经检查发现可能是QEI中断设置问题，将QEIIntEnable(QEI0_BASE,QEI_INTTIMER);注释掉就不会进入FaultISR()，怎么设置QEI中断才不会进入FaultISR()，QEI模块程序如下：
/*
* qei_ctrl.c
*
*  Created on: 2016-4-21
*    Author: wll
*/

#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "IQmath/IQmathLib.h"
#include "TM4C123G_DEVICE.h"
#include "Parameters_Setting.h"
#include "main.h"
#include "qei_ctrl.h"

void
QEI0IntHandler(void)
{
//QEI中断清零
QEIIntClear(QEI0_BASE, QEI_INTTIMER);
//计算转速
SpeedFbk = (SysCtlClockGet()*QEIVelocityGet(QEI1_BASE)*60)/(10000*4096);
//计算电机的旋转方向
speedDirectionGet=QEIDirectionGet(QEI1_BASE);

}

void Init_QEI(void)
{
QEIDisable(QEI0_BASE);
SysCtlDelay(200);

GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_6);
GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_7);
GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_4);
//指定对应的GPIO引脚为对应的QEP信号输入引脚
GPIOPinConfigure(GPIO_PD6_PHA0);
GPIOPinConfigure(GPIO_PD7_PHB0);
GPIOPinConfigure(GPIO_PF4_IDX0);

//指定引脚输入输出方式
GPIODirModeSet(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, GPIO_DIR_MODE_HW);

//配置QEI对应引脚输入电平及方式
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_6,
                              GPIO_STRENGTH_4MA,GPIO_PIN_TYPE_STD);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_7,
                              GPIO_STRENGTH_4MA,GPIO_PIN_TYPE_STD);

GPIODirModeSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_4, GPIO_DIR_MODE_HW);

//配置QEI模块为AB两路正交编码信号双边沿捕获，索引脉冲不对位置进行复位，无相位交换，编码器为1024线
QEIConfigure(QEI0_BASE,(QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET |
               QEI_CONFIG_CLOCK_DIR | QEI_CONFIG_NO_SWAP), 0);

//设置速度计算定时器时中频率为10KHz
QEIVelocityConfigure(QEI0_BASE, QEI_VELDIV_1, SysCtlClockGet()/5000);

//使能速度计算，使能QEI
QEIEnable(QEI0_BASE);
QEIVelocityEnable(QEI0_BASE);

//速度计时器计时完成时触发中断
QEIIntEnable(QEI0_BASE,QEI_INTTIMER);
IntEnable(INT_QEI0);

}
有用TM4C123GH6PM做交流异步电机矢量控制的求提供代码参考一下，谢谢！