最近公司要开发一个新项目，用到CAN总线，想过用之前自己搞过的协议，感觉不太稳定，上网搜了下，貌似CANOPEN是比较好的协议栈，就想拿来用，研究了些天，懂一了些东西，还有很多东西不是太懂，想请教一下坛子里搞过这一块儿的兄弟们。我现在用的是canfestival。
1.关于CAN-ID的理解
看资料中CAN-ID的范围高4位就是用来表示通信对象类型的，低7位是节点ID，TPDO1、RPDO1这些每个PDO都要占用一个通信对象，如此看来，4个位，最多也就有16个通信对象，而“CANopen预定义主/从连接集”中已经定义了4对PDO（4个TPDO和4个RPDO），再除去SDO、网络管理、同步报文这些，已经差不多占满16个通信对象了，如果我想扩展更多的PDO，还怎样扩展呢？
2.这个协议栈是否适用于多节点的系统？
因为项目中的设备数量可能会多达一百多台，每台设备需要实时上传的数据如果按PDO的的最长长度8字节来算，可能需要5个PDO，而设备的TPDO都要在主机中有RPDO与之相对应，如果我100台设备，每台设备5个TPDO，那主机的对象字典中岂不是要有500个RPDO与之对应？而对象字典中每个PDO又要有参数、有映射，每个PDO的参数都需要72个字节空间，这个空间占用在stm32上有点太大了。所以就想问一下，是我的理解有误，还是的确不适用于这种系统？ |
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