本帖最后由 btflzd 于 2016-6-15 20:21 编辑
这是打印的加速度 有时候还会突变一下 单位是 mm/s^2
每20ms会测一次数据 并进行以下积分操作 现在我是单单积分加速度 发现速度会慢慢变大 而板子明明都不动
以下使用的都是浮点型
current_accelerate_y=accel_y*10; //单位 mm/s^2 引入测量到的Y方向的加速度
true_current_accelerate_y=current_accelerate_y-parameter_accelerate_y; //用测量得到的加速度 减去 之前用50次测量得到的平均值 得到实际的加速度 （因为三轴中的两轴由于不水平 不可避免会非0）
true_current_speed_y=true_last_speed_y+(true_last_accelerate_y+true_current_accelerate_y)*0.01; //*0.02/2;改成s//// *20/2; ms 公式V2=V1+(a1+a2)*20ms/2 v2 a2是本次应得到的结果 v1 a1是上次测量的结果
true_last_accelerate_y=true_current_accelerate_y; //把本次结果赋值到下次
true_last_speed_y=true_current_speed_y; //把本次结果赋值到下次
这个操作用浮点计算 20MS一次 会不会太快? 感觉式子本身好像没问题啊
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