MPU6050对加速度积分得速度和路程的效果怎样？

只看该作者 · 2016-6-15 19:20

我用030接MPU6050打印加速度使用的是浮点小数
传感器一直放在桌上没动过（最多就打印开始和结束的时候点下鼠标）
三轴加速度一直在这附近波动
但我积分之后老是发现速度会慢慢变大更不用说是路程
不知道是浮点算法出问题还是传感器本省的问题
我想问一下离散成这样的加速度能使用吗？

只看该作者 · 2016-6-15 19:24

本帖最后由 btflzd 于 2016-6-15 20:21 编辑

这是打印的加速度有时候还会突变一下单位是 mm/s^2
每20ms会测一次数据并进行以下积分操作现在我是单单积分加速度  发现速度会慢慢变大而板子明明都不动
以下使用的都是浮点型
      current_accelerate_y=accel_y*10;                      //单位 mm/s^2    引入测量到的Y方向的加速度

      true_current_accelerate_y=current_accelerate_y-parameter_accelerate_y; //用测量得到的加速度减去之前用50次测量得到的平均值得到实际的加速度（因为三轴中的两轴由于不水平不可避免会非0）

      true_current_speed_y=true_last_speed_y+(true_last_accelerate_y+true_current_accelerate_y)*0.01; //*0.02/2;改成s//// *20/2; ms 公式V2=V1+(a1+a2)*20ms/2 v2 a2是本次应得到的结果 v1 a1是上次测量的结果

      true_last_accelerate_y=true_current_accelerate_y; //把本次结果赋值到下次
      true_last_speed_y=true_current_speed_y; //把本次结果赋值到下次

这个操作用浮点计算 20MS一次会不会太快? 感觉式子本身好像没问题啊

只看该作者 · 2016-6-17 11:26

是可以的，但是要做好滤波，本来有误差，你这样算得又很快，累计误差越来越大，最后就差别很大，只要有一点正加速度，你的速度就越来越大了。应该先获取载体在静止状态下的波动范围，然后实际使用时过滤掉低于这个波动的数值，再判定。

只看该作者 · 2019-9-27 14:14

楼主，你这个功能实现了吗？我最近也在研究这个，可以说毫无头绪哎！！

MPU6050对加速度积分得速度和路程的效果怎样？

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