STM32F407用PWM的问题？？谢谢

只看该作者 · 2016-6-21 17:15

最近在做一个项目，需要用到STM32F407的定时器产生一个频率可调的PWM驱动电机，思路是这样的？？

需要放出的PWM放在两个数组里面，cycles表示需要放脉冲的时间（按照定时器单位周期为单位），steps表示在指定的cycles时间内需要放出的脉冲的数量。表示如下：

复制

int16_t steps[10] = {5,-5,6,-7,8,-9,0,3};

uint32_t cycles[10] = {354672,145256,33423,45612,180356,20444,5647343};

   最后用STM32F407的PF9（TIM14）作为PWM输出引脚，PC2作为方向引脚，

   思路大概是：我首先开启定时器（定时10ms），在第一次中断中记录该次pwm脉冲的宽度，并把值转化为PSC和ARR的值，采用自动重装模式，也就是在本次中断里面计算出下一个脉冲的宽度，最后选择在中断时自动PSC和ARR的值，进行放脉冲（第一个10ms中断目的就是重装第一个pwm脉冲的宽度，在 10ms之后放出）。
   最后发现实际放出的脉冲数组的每段少放一个脉冲，比如数组的第一列，在354672个周期内放出5个脉冲，实际只放出了4个脉冲，少了一个，数组的每列都少放了一个脉冲，不知道什么情况，我猜测是不是寄存器重装（PSC和ARR的值）装载出了问题？这一块由于不是很熟悉，调试了一个上午，现象依旧，大家帮忙看一下代码？非常感谢！

   初始化函数：

复制

void Motor_Init_T1(void)

{

//定义IO口初始化变量

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;



//定义定时器初始化变量

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

NVIC_InitTypeDef        NVIC_InitStructure;





//定时器时钟初始化

RCC_APB1PeriphClockCmd(MOTOR1_TIMER_CLOCK, ENABLE);



//IO口时钟初始化

RCC_AHB1PeriphClockCmd(MOTOR1_PU_CLOCK | MOTOR1_DR_CLOCK, ENABLE);





//MOTOR_DR1 IO口初始化

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_DR_PIN;        

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;        

GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;        

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        

GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

GPIO_Init(MOTOR1_DR_BASE, &GPIO_InitStructure);

//初始化方向引脚电平

MOTOR_DR_OUTBIT = 1;



//初始化MOTOR_PU IO口

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_PU_PIN ;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;

GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;

GPIO_Init(MOTOR1_PU_BASE, &GPIO_InitStructure); 



//设置定时器PWM输出到MOTOR_PU1引脚上

GPIO_PinAFConfig(MOTOR1_PU_BASE, MOTOR1_PU_PINSOURCE, GPIO_AF_TIM14);



//定时器中断初始化

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);



//定时器初始化

TIM_DeInit(TIM14);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; 

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 839;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInit(TIM14, &TIM_TimeBaseStructure);



TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0xffff;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable);



TIM_ClearFlag(TIM14, TIM_FLAG_Update);

TIM_ITConfig(TIM14, TIM_IT_Update, ENABLE);



TIM_ARRPreloadConfig(TIM14, ENABLE);

TIM_Cmd(TIM14, DISABLE);



}

定时器溢出中断处理函数：

复制

uint16_t        serial = 0;

uint16_t        serialOld = 0;

int16_t        dir = 1;

uint16_t count = 0;

uint16_t        period = 1000, prescaler = 840;

uint16_t        pulse = 0xffff;





uint16_t error = 0; //误差累计值，计算脉冲的时间产生的误差，叠加到下一个脉冲中去）

uint32_t times = 0; 





uint16_t        serialNums = 1;//要放出脉冲的数组的个数（小于数据的长度即可）

uint16_t        stepNums = 0;







void Motor_ISR_T1( const int16_t * pSteps, const uint32_t        * pCycles)

{ 

uint32_t        timerPwm = 0;



if(serial <= serialNums)

{

TIM_SetCompare1(TIM14,pulse);        

}

if(count == 0)

{

if(serial < serialNums)

{

if(pSteps[serial] > 0)

{

MOTOR_DR_OUTBIT = 1;        //正方向

count = pSteps[serial];

}

else if(pSteps[serial] < 0)

{

MOTOR_DR_OUTBIT = 0;        //反方向

count = -pSteps[serial];

}

else if (pSteps[serial] == 0)

{

count = 5;

}

times = pCycles[serial] + error;



serial++;

serialOld = serial - 1;

}

else if(serial == serialNums)

{

serial++;

}

else if(serial > serialNums)        //脉冲已经全部放完

{

Motor_Stop_T1();

}

}



if(count > 0)        //有脉冲需要放

{        

timerPwm = times/count;



prescaler = (timerPwm >> 16) + 1;



period = timerPwm/prescaler;



error = timerPwm - period * prescaler;



times = times - timerPwm + error;



TIM_PrescalerConfig(TIM14, prescaler - 1, TIM_PSCReloadMode_Update);

TIM_SetAutoreload(TIM14, period - 1);



if(pSteps[serialOld] == 0)

{

pulse = 0xffff;

}

else

{

pulse = period - (4000/prescaler + 1);

}

count--;

}

}

这里serialNums 为1表示只放出数组的第一列的数据，5个脉冲，实际只放出了4个，如果取2，表示只放出2列总计10个脉冲，前面5个正转，后面5个反转，但是实际只放出了4+4 = 8个脉冲，就是数据每一列都会少放一个脉冲！！！